FOC2.0库驱动PMSM的问题

只看该作者 · 2016-11-15 22:24

使用2.0库驱动有感（1024线编码器）PMSM,可以开环运行（给固定的Uq，Ud）。

按照文档设置电流环PI参数，闭环转动一个随机角度就停止了。

void FOC_Model(void)
{
  /**********STARTS THE VECTOR CONTROL ************************/

  Stat_Curr_a_b = GET_PHASE_CURRENTS();
  Stat_Curr_alfa_beta = Clarke(Stat_Curr_a_b);
  Stat_Curr_q_d = Park(Stat_Curr_alfa_beta,GET_ELECTRICAL_ANGLE);
  /*loads the Torque Regulator output reference voltage Vqs*/
  Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = PID_Regulator(3000,//Stat_Curr_q_d_ref_ref.qI_Component1,
                                          Stat_Curr_q_d.qI_Component1,
                                             &PID_Torque_InitStructure);
  /*loads the Flux Regulator output reference voltage Vds*/
  Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = PID_Regulator(0,//Stat_Curr_q_d_ref_ref.qI_Component2,
                                          Stat_Curr_q_d.qI_Component2,
                                             &PID_Flux_InitStructure);
  //开环运行
Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = 1024;
Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = 0;
  //
  //circle limitation
  RevPark_Circle_Limitation();

  /*Performs the Reverse Park transformation,
  i.e transforms stator voltages Vqs and Vds into Valpha and Vbeta on a
  stationary reference frame*/

  Stat_Volt_alfa_beta = Rev_Park(Stat_Volt_q_d);

  /*Valpha and Vbeta finally drive the power stage*/
  CALC_SVPWM(Stat_Volt_alfa_beta);
}
哪位兄弟有这方面的经验，烦指点一下，那里的问题可能引起这个现象。