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[STM32F1]

【转】STM32驱动MPU6050

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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

MPU-60X0 是全球首例 9轴运动处理传感器。它集成了 3轴 MEMS陀螺仪, 3轴 MEMS

加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP(Digital Motion Processor),可用 I2C

接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或 SPI接口

输出一个 9 轴的信号(SPI接口仅在 MPU-6000可用)。 MPU-60X0也可以通过其 I2C接口

连接非惯性的数字传感器,比如压力传感器。

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16位的 ADC,将其测量的模拟量转化

为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,

陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g

对MPU6050的配置主要需要1.上电检测芯片序列号,自检 2.设定加速度陀螺仪的阈值和检测频率3.设定外部链接设备的驱动模式以及地址4.设定中断模式,比如要打开自由落体中断需要的设置,数据准备好中断需要的设置等5.设定电源管理模式,防止进入休眠6.循环读取数据

MPU输出一共三种数据,包括陀螺仪输出加速度传感器输出和温度输出,温度输出需要计算,计算方法是读出16位温度数据temp,然后temp/340.0 + 36.53

另外,中断引脚的模式也是可以配置的,详细的说明在MPU6050驱动的头文件中有,包含每一个寄存器的说明,请查看源码,如下

1.       MPU6050.h

[cpp] view plain copy


  • #ifndef __MPU6050_H_  
  • #define __MPU6050_H_  
  •   
  • #include "common.h"  
  • #include "ioremap.h"  
  • #include "stm32f10x.h"  
  • #include "delay.h"  
  • #include "uart.h"  
  •   
  • #define MPU_ACK_WAIT_TIME   200 //us  
  •   
  • #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0xD0 // AD0为低的时候设备的写地址  
  • #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0XD1 // AD0为高的时候设备的写地址  
  • #define MPU_ADDR    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据  
  •   
  •   
  • #define MPU_DEBUG       1  
  •   
  • //技术文档未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作  
  • #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0] OTP_BNK_VLD  
  • #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD  
  • //bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC  
  •   
  • #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD  
  • #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN  
  • #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN  
  • #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN  
  •   
  • #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07  
  •   
  • #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09  
  •   
  • #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B  
  •   
  • #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14  
  •   
  • #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16  
  •   
  • #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起  
  • #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18  
  •   
  • /*陀螺仪的采样频率*/  
  • /*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、
  • *零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。
  • *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率
  • *采样率=陀螺仪输出率/ (1 + SMPLRT_DIV)
  • *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG = 0或7) ,陀螺仪输出率= 8 khz
  • *在启用DLPF(见寄存器26)时,陀螺仪输出率= 1 khz
  • *加速度传感器输出率是1 khz。这意味着,采样率大于1 khz时,
  • *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/  
  • #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19 //[0-7] 陀螺仪输出分频采样率  
  •   
  • /*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/  
  • #define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A  
  • //bit5-bit3  一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样  
  • //           也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下  
  • //          0 不使用 1 FSYNC电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L  
  • //          4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L  
  • //          7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L  
  • //bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉  
  • /*对应关系如下
  • * *                  |   加速度传感器  |          陀螺仪
  • * * DLPF_CFG |    带宽   |  延迟  |    带宽   |  延迟  | 采样率
  • * -------------+--------+-------+--------+------+-------------
  • * 0            | 260Hz     | 0ms    | 256Hz   | 0.98ms | 8kHz
  • * 1            | 184Hz     | 2.0ms  | 188Hz   | 1.9ms  | 1kHz
  • * 2            | 94Hz      | 3.0ms  | 98Hz    | 2.8ms  | 1kHz
  • * 3            | 44Hz      | 4.9ms  | 42Hz    | 4.8ms  | 1kHz
  • * 4            | 21Hz      | 8.5ms  | 20Hz    | 8.3ms  | 1kHz
  • * 5            | 10Hz      | 13.8ms | 10Hz    | 13.4ms | 1kHz
  • * 6            | 5Hz       | 19.0ms | 5Hz     | 18.6ms | 1kHz
  • * 7            | Reserved  | Reserved | Reserved
  • * */  
  •   



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lfjwfm + 5 很给力!
沙发
联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:19 | 只看该作者
  • /*陀螺仪的配置,主要是配置陀螺仪的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)*/  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B  
  • //bit4-bit3 量程设置如下  
  • //           0 = +/- 250 度/秒  
  • //           1 = +/- 500 度/秒  
  • //           2 = +/- 1000 度/秒  
  • //           3 = +/- 2000 度/秒*/  
  •   
  • /*加速度计的配置,主要是配置加速度计的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)
  • *另外,还能配置系统的高通滤波器*/  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C  
  • //bit7 启动X自检 加速度计的自检  
  • //bit6 启动Y自检  
  • //bit5 启动Z自检  
  • //bit4-bit3 加速度传感器的量程配置  
  • //           0 = +/- 2g  
  • //           1 = +/- 4g  
  • //           2 = +/- 8g  
  • //           3 = +/- 16g*/  
  • //bit0到bit2 加速度传感器的高通滤波器  
  • /*DHPF是在路径中连接于运动探测器(自由落体,运动阈值,零运动)的一个滤波器模块。
  • *高通滤波器的输出值不在数据寄存器中
  • *高通滤波器有三种模式:
  • *重置:在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器的设置模式。
  • *开启:高通滤波器能通过高于截止频率的信号
  • *持续:触发后,过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异
  • *设置值如下所示
  • * ACCEL_HPF | 高通滤波模式| 截止频率
  • * ----------+-------------+------------------
  • * 0         | Reset       | None
  • * 1         | On          | 5Hz
  • * 2         | On          | 2.5Hz
  • * 3         | On          | 1.25Hz
  • * 4         | On          | 0.63Hz
  • * 7         | Hold        | None
  • */  
  •   
  • #define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D  
  • /*自由落体加速度的阈值
  • *这个寄存器为自由落体的阈值检测进行配置。
  • *FF_THR的单位是1LSB = 2mg。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值
  • *都小于检测阈值时,就可以测得自由落体值。这种情况下,(加速度计每次检测到就+1以下,所以还要依靠加速度采样率)
  • *自由落体时间计数器计数一次 (寄存器30)。当自由落体时间计数器达到
  • *FF_DUR中规定的时间时,自由落体被中断(或发生自由落体中断)
  • **/  
  •   
  • #define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E  
  • /*
  • *自由落体加速度的时间阈值
  • * 这个寄存器为自由落体时间阈值计数器进行配置。
  • * 时间计数频率为1 khz,因此FF_DUR的单位是 1 LSB = 1毫秒。
  • * 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时,
  • * 自由落体时间计数器计数一次。当自由落体时间计数器
  • * 达到该寄存器的规定时间时,自由落体被中断。
  • * (或发生自由落体中断)
  • * */  
  •   
  • #define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F  
  • /*
  • *运动检测的加速度阈值
  • *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。
  • *MOT_THR的单位是 1LSB = 2mg。
  • *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时,
  • *即可测得该运动。这一情况下,运动时间检测计数器计数一次。
  • *当运动检测计数器达到MOT_DUR的规定时间时,运动检测被中断。
  • * 运动中断表明了被检测的运动MOT_DETECT_STATUS (Register 97)的轴和极性。
  • */  
  •   
  • #define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20  
  • /*
  • *运动检测时间的阈值。
  • *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。
  • *时间计数器计数频率为1 kHz ,因此MOT_THR的单位是 1LSB = 1ms。
  • *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时(Register 31),
  • *运动检测时间计数器计数一次。当运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时,
  • *运动检测被中断。
  • **/  
  •   
  • #define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21  
  • /*
  • *零运动检测加速度阈值。
  • * 这个寄存器为零运动中断检测进行配置。
  • * ZRMOT_THR的单位是1LSB = 2mg。
  • * 当加速度器测量而得的三个轴的绝对值都小于检测阈值时,
  • * 就可以测得零运动。这种情况下,零运动时间计数器计数一次 (寄存器34)。
  • * 当自零运动时间计数器达到ZRMOT_DUR (Register 34)中规定的时间时,零运动被中断。
  • * 与自由落体或运动检测不同的是,当零运动首次检测到以及当零运动检测不到时,零运动检测都被中断。
  • * 当零运动被检测到时,其状态将在MOT_DETECT_STATUS寄存器(寄存器97) 中显示出来。
  • * 当运动状态变为零运动状态被检测到时,状态位设置为1。当零运动状态变为运动状态被检测到时,
  • * 状态位设置为0。
  • **/  
  •   
  • #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22  
  • /*
  • *零运动检测的时间阈值
  • * 这个寄存器为零运动中断检测进行时间计数器的配置。
  • * 时间计数器的计数频率为16 Hz,因此ZRMOT_DUR的单位是1 LSB = 64 ms。
  • * 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测器的阈值(Register 33)时,
  • * 运动检测时间计数器计数一次。当零运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时,
  • * 零运动检测被中断。
  • **/  

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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:20 | 只看该作者
  •   
  • /*
  • *设备的各种FIFO使能,包括温度 加速度 陀螺仪 从机
  • *将相关的数据写入FIFO缓冲中
  • **/  
  • #define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23  
  • //bit7 温度fifo使能  
  • //bit6 陀螺仪Xfifo使能  
  • //bit5 陀螺仪Yfifo使能  
  • //bit4 陀螺仪Zfifo使能  
  • //bit3 加速度传感器fifo使能  
  • //bit2 外部从设备2fifo使能  
  • //bit1 外部从设备1fifo使能  
  • //bit0 外部从设备0fifo使能  
  •   
  • #define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24  
  • //配置单主机或者多主机下的IIC总线  
  • //bit7 监视从设备总线,看总线是否可用 MULT_MST_EN设置为1时,MPU-60X0的总线仲裁检测逻辑被打开  
  • //bit6 延迟数据就绪中断,直达从设备数据也进入主机再触发 相当于数据同步等待  
  • //bit5 当设置为1时,与Slave3 相连的外部传感器数据(寄存器73 到寄存器 96)写入FIFO缓冲中,每次都写入  
  • //bit4 主机读取一个从机到下一个从机读取之间的动作 为0 读取之间有一个restart,为1 下一次读取前会有一个重启,然后  
  • //      一直读取直到切换写入或者切换设备  
  • //bit3-bit0 配置MPU作为IIC主机时的时钟,基于MPU内部8M的分频  
  • /* I2C_MST_CLK | I2C 主时钟速度 | 8MHz 时钟分频器
  • * ------------+------------------------+-------------------
  • * 0             | 348kHz          | 23
  • * 1             | 333kHz          | 24
  • * 2             | 320kHz          | 25
  • * 3             | 308kHz          | 26
  • * 4             | 296kHz          | 27
  • * 5             | 286kHz          | 28
  • * 6             | 276kHz          | 29
  • * 7             | 267kHz          | 30
  • * 8             | 258kHz          | 31
  • * 9             | 500kHz          | 16
  • * 10            | 471kHz          | 17
  • * 11            | 444kHz          | 18
  • * 12            | 421kHz          | 19
  • * 13            | 400kHz          | 20
  • * 14            | 381kHz          | 21
  • * 15            | 364kHz          | 22
  • * */  
  •   
  •   
  •   
  • /**************************MPU链接IIC从设备控制寄存器,没使用从机连接的基本不用考虑这些************************************/  
  • /*指定slave (0-3)的I2C地址
  • * 注意Bit 7 (MSB)控制了读/写模式。如果设置了Bit 7,那么这是一个读取操作,
  • * 如果将其清除,那么这是一个编写操作。其余位(6-0)是slave设备的7-bit设备地址。
  • * 在读取模式中,读取结果是存储于最低可用的EXT_SENS_DATA寄存器中。
  • * MPU-6050支持全5个slave,但Slave 4有其特殊功能(getSlave4* 和setSlave4*)。
  • * 如寄存器25中所述,I2C数据转换通过采样率体现。用户负责确保I2C数据转换能够
  • * 在一个采样率周期内完成。
  • * I2C slave数据传输速率可根据采样率来减小。
  • * 减小的传输速率是由I2C_MST_DLY(寄存器52)所决定的。
  • * slave数据传输速率是否根据采样率来减小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所决定的。
  • * slave的处理指令是固定的。Slave的处理顺序是Slave 1, Slave 2, Slave 3 和 Slave 4。
  • * 如果某一个Slave被禁用了,那么它会被自动忽略。
  • * 每个slave可按采样率或降低的采样率来读取。在有些slave以采样率读取有些以减小
  • * 的采样率读取的情况下,slave的读取顺序依旧不变。然而,
  • * 如果一些slave的读取速率不能在特定循环中进行读取,那么它们会被自动忽略
  • * 更多降低的读取速率相关信息,请参阅寄存器52。
  • * Slave是否按采样率或降低的采样率来读取由寄存器103得Delay Enable位来决定
  • **/  
  •   
  • //从机0设置相关  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25  
  • //bit7 当前IIC 从设备0的操作,1为读取 0写入  
  • //bit6-bit0 从机设备的地址  
  • /* 要读取或者要写入的设备内部的寄存器地址,不管读取还是写入*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26  
  • /*iic从机系统配置寄存器*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27  
  • //bit7 启动或者禁止这个设备的IIC数据传送过程  
  • //bit6 当设置为1时,字节交换启用。当启用字节交换时,词对的高低字节即可交换  
  • //bit5 当 I2C_SLV0_REG_DIS 置 1,只能进行读取或者写入数据。当该位清 0,可以再读取  
  • //      或写入数据之前写入一个寄存器地址。当指定从机设备内部的寄存器地址进行发送或接收  
  • //      数据时,该位必须等于 0  
  • //bit4  指定从寄存器收到的字符对的分组顺序。当该位清 0,寄存器地址  
  • //      0和 1, 2 和 3 的字节是分别成对(甚至,奇数寄存器地址 ) ,作为一个字符对。当该位置 1,  
  • //      寄存器地址 1 和 2, 3 和 4 的字节是分别成对的,作为一个字符对  
  • //bit3-bit0  指定从机 0 发送字符的长度。由Slave 0转换而来和转换至Slave 0的字节数,(IIC一次传输的长度)  
  • //          该位清 0,I2C_SLV0_EN 位自动置 0.  
  •   
  • /*IIC SLAVE1配置寄存器,与0相同*/  
  •   
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A  
  •   
  • /*IIC SLAVE2配置寄存器,与0相同*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D  
  •   
  • /*IIC SLAVE3配置寄存器,与0相同*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30  
  •   
  • /*slave4的I2C地址 IIC4与前几个的寄存器定义有所不同*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31        //与IIC SLAVE1类似   
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32    /*slave4的当前内部寄存器*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33  
  •     /*写于slave4的新字节这一寄存器可储存写于slave4的数据。
  •     * 如果I2C_SLV4_RW设置为1(设置为读取模式),那么该寄存器无法执行操作*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34  
  • //当设置为1时,此位启用了slave4的转换操作。当设置为0时,则禁用该操作  
  • #define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7  
  • //当设置为1时,此位启用了slave4事务完成的中断信号的生成。  
  • // 当清除为0时,则禁用了该信号的生成。这一中断状态可在寄存器54中看到。  
  • #define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6  
  • //当设置为1时,只进行数据的读或写操作。当设置为0时,  
  • // 在读写数据之前将编写一个寄存器地址。当指定寄存器地址在slave设备中时  
  • // ,这应该等于0,而在该寄存器中会进行数据处理。  
  • #define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5  
  • //采样率延迟,这为根据采样率减小的I2C slaves传输速率进行了配置。  
  • // 当一个slave的传输速率是根据采样率而降低的,那么该slave是以每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 个样本进行传输。  
  • // 这一基本的采样率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所决定的的。  
  • // slave传输速率是否根据采样率来减小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所决定的  
  • #define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4   //[4:0]  
  • #define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5  
  • /*slave4中可读取的最后可用字节*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35  
  •   
  • /*
  • * IIC辅助从机系统中断状态
  • **/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36  
  • //bit7 此位反映了一个与MPU-60X0相连的外部设备的FSYNC中断状态。  
  • //      当设置为1且在INT_PIN_CFG(寄存器55)中断言FSYNC_INT_EN时,中断产生。  
  • //bit6 当slave4事务完成时,设备会自动设置为1 如果定义了INT_ENABLE中的I2C_MST_INT_EN则产生中断  
  • //bit5 I2C主机失去辅助I2C总线(一个错误状态)的仲裁,此位自动设置为1.如果断言了INT_ENABLE寄存器  
  • //      (寄存器56)中的I2C_MST_INT_EN位,则中断产生  
  • //bit4  slave4的NACK状态  
  • //bit3  slave3的NACK状态  
  • //bit2  slave2的NACK状态  
  • //bit1  slave1的NACK状态  
  • //bit0  slave0的NACK状态  
  •   
  •   
  • /*中断引脚配置寄存器*/  
  • #define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37  
  • //bit7  中断的逻辑电平模式,高电平时,设置为0;低电平时,设置为1  
  • //bit6  中断驱动模式,推拉模式设置为0,开漏模式设置为1.  
  • //bit5  中断锁存模式.50us-pulse模式设置为0,latch-until-int-cleared模式设置为1  
  • //bit4  中断锁存清除模式 status-read-only状态设置为0,any-register-read状态设置为1.  
  • //bit3  FSYNC中断逻辑电平模式 0=active-high, 1=active-low  
  • //bit2  FSYNC端口中断启用设置设置为0时禁用,设置为1时启用  
  • //bit1  I2C支路启用状态,此位等于1且I2C_MST_EN (寄存器 106 位[5])等于0时,主机应用程序处理器能够直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线  
  • //      否则无论如何都不能直接访问  
  • //bit0  当此位为1时,CLKOUT端口可以输出参考时钟。当此位为0时,输出禁用  
  •   
  •   
  • /*部分中断使能*/  
  • #define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38  
  • //bit7  自由落体中断使能  
  • //bit6  运动检测中断使能  
  • //bit5  零运动检测中断使能  
  • //bit4  FIFO溢出中断使能  
  • //bit3  IIC主机所有中断源使能  
  • //bit0  数据就绪中断使能  


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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:23 | 只看该作者
  •   
  • /*DMP中断配置*/  
  • #define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A  
  • //DMP中断位之一使能  
  • #define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2  
  • //DMP中断位之二使能  
  • #define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1  
  •   
  • /*加速度X输出*/  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C  
  •   
  • /*加速度Y输出*/  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E  
  •   
  • /*加速度Z输出*/  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F  
  • #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40  
  •   
  • /*温度值输出*/  
  • #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41  
  • #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42  
  •   
  • /*陀螺仪X输出*/  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44  
  •   
  • /*陀螺仪Y输出*/  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46  
  •   
  • /*陀螺仪Z输出*/  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47  
  • #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48  
  •   
  • /*从IIC从机上获取到的数据*/  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F  
  • #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60  
  •   
  • //运动检测的状态  
  • #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61  
  • //bit7  x轴反向运动检测中断状态  
  • //bit6  x轴正向运动检测中断状态  
  • //bit5  Y轴反向运动检测中断状态  
  • //bit4  Y轴正向运动检测中断状态  
  • //bit3  Z轴反向运动检测中断状态  
  • //bit2  Z轴正向运动检测中断状态  
  • //bit1  
  • //bit0  零运动检测中断状态  
  • //  
  •   
  •   
  • /*写入到IIC从机中的数据,指定的slv数据输出容器*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65  
  • #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66  
  •   
  • /*外部影子寄存器的配置,这个寄存器用于指定外部传感器数据影子的时间
  • *当启用了某一特定的slave,其传输速率就会减小。
  • *当一个slave的传输速率是根据采样率而降低的,那么该slave是以
  • *每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 个样本进行传输。
  • *     1 / (1 + I2C_MST_DLY) Samples
  • * 这一基本的采样率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所决定的的。*/  
  • #define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67  
  • //DELAY_ES_SHADOW设置为1,跟随外部传感器数据影子将会延迟到所有的数据接收完毕。  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7  
  • //slv4-0的配置  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1  
  • #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0  
  •   
  • /*用于陀螺仪,加速度计,温度传感器的模拟和数字信号通道的复位。
  • 复位会还原模数转换信号通道和清除他们的上电配置*/  
  • #define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68  
  • //bit2  重置陀螺仪的信号路径  
  • //bit1  重置加速度传感器的信号路径  
  • //bit0  重置温度传感器的信号路径  
  •   
  •   
  • /*获取加速度传感器启动延迟 还有滤波器的一些配置
  • * 加速度传感器数据路径为传感器寄存器、运动检测、
  • * 零运动检测和自由落体检测模块提供样本。在检测模块开始操作之前,
  • * 包含过滤器的信号路径必须用新样本来启用。
  • * 默认的4毫秒唤醒延迟时间可以加长3毫秒以上。在ACCEL_ON_DELAY中规定
  • * 这个延迟以1 LSB = 1 毫秒为单位。除非InvenSense另行指示,
  • * 用户可以选择任何大于零的值。*/  
  • #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69  
  • //具体的有效控制位  
  • //bit5-bit4 [5:4]1-4ms 延时时间1-4ms选择  
  • //bit3-bit2 自由落体检测计数器的减量配置。  
  • //          当指定数量的样本的加速度测量都满足其各自的阈值条件时,  
  • //          检测结果存储于自由落体检测模块中。当满足阈值条件时,  
  • //          相应的检测计数器递增1。用户可通过FF_COUNT配置不满足阈值条件来减量。  
  • //          减量率可根据下表进行设置:  
  •             /* FF_COUNT | 计数器减量
  •             * ---------+------------------
  •             * 0             | 重置
  •             * 1             | 1
  •             * 2             | 2
  •             * 3             | 4
  •             * 当FF_COUNT配置为0(复位)时,任何不合格的样品都将计数器重置为0*/  
  • //bit1-bit0  运动检测计数器的减量配置。  
  • //          当指定数量的样本的加速度测量都满足其各自的阈值条件时,  
  • //          检测结果存储于运动检测模块中。当满足阈值条件时,相应的检测计数器递增1。  
  • //          用户可通过MOT_COUNT配置不满足阈值条件来减量。减量率可根据下表进行设置:  
  • //          MOT_COUNT | 计数器减量  
  •             /* ----------+------------------
  •             * 0              | 重置
  •             * 1              | 1
  •             * 2              | 2
  •             * 3              | 4
  •             * 当MOT_COUNT配置为0(复位)时,任何不合格的样品都将计数器重置为0*/  
  •               
  •   
  • /*这个寄存器允许用户使能或使能 FIFO 缓冲区,
  • *I2C 主机模式和主要 I2C 接口。FIFO 缓冲
  • 区,I2C 主机,传感器信号通道和传感器寄存器也可以使用这个寄存器复位*/  
  • #define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A  
  • //bit7  DMP禁止  
  • //bit6  当此位设置为0,FIFO缓冲是禁用的  
  • //bit5  当这个模式被启用,MPU-60X0即成为辅助I2C总线上的外部传感器slave设备的I2C主机  
  • //      当此位被清除为0时,辅助I2C总线线路(AUX_DA and AUX_CL)理论上是由I2C总线  
  • //      (SDA和SCL)驱动的。这是启用旁路模式的一个前提  
  • //bit4  I2C转换至SPI模式(只允许MPU-6000)  
  • //bit3  重置DMP模式,官方文档未说明的寄存器  
  • //bit2  重置FIFO当设置为1时,此位将重置FIFO缓冲区,此时FIFO_EN等于0。触发重置后,此位将自动清为0  
  • //bit1  重置I2C主机当设置为1时,此位将重置I2C主机,此时I2C_MST_EN等于0。触发重置后,此位将自动清为0  
  • //bit0  重置所有传感器寄存器和信号路径 如果只重置信号路径(不重置传感器寄存器),请使用寄存器104  
  •   
  •   
  • /*允许用户配置电源模式和时钟源。还提供了复位整个设备和禁用温度传感器的位*/  
  • #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B  
  • //bit7  触发一个设备的完整重置。 触发重置后,一个~ 50 毫秒的小延迟是合理的  
  • //bit6  寄存器的SLEEP位设置使设备处于非常低功率的休眠模式。  
  • //bit5  唤醒周期启用状态当此位设为1且SLEEP禁用时.在休眠模式和唤醒模式间循环,以此从活跃的传感器中获取数据样本  
  • //bit3  温度传感器启用状态控制内部温度传感器的使用  
  • //bit2-bit0 设定时钟源设置,一个频率为8 mhz的内部振荡器,基于陀螺仪的时钟或外部信息源都可以被选为MPU-60X0的时钟源  
  •             /* CLK_SEL | 时钟源
  •             * --------+--------------------------------------
  •             * 0          | 内部振荡器
  •             * 1          | PLL with X Gyro reference
  •             * 2          | PLL with Y Gyro reference
  •             * 3          | PLL with Z Gyro reference
  •             * 4          | PLL with external 32.768kHz reference
  •             * 5          | PLL with external 19.2MHz reference
  •             * 6          | Reserved
  •             * 7          | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
  •             * */  
  •   



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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:24 | 只看该作者
  •   
  • /*这个寄存器允许用户配置加速度计在低功耗模式下唤起的频率。也允许用户让加速度计和
  • 陀螺仪的个别轴进入待机模式。*/  
  • #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C  
  • //bit7-bit6 Accel-Only低电量模式下的唤醒频率  
  •             /* 通过把Power Management 1寄存器(寄存器107)中的PWRSEL设为1,
  •             * MPU-60X0可以处于Accerlerometer Only的低电量模式。在这种模式下,
  •             设备将关闭除了原I2C接口以外的所有设备,只留下accelerometer以固定时间
  •             间隔醒来进行测量。唤醒频率可用LP_WAKE_CTRL进行配置,如下表所示:
  •             * LP_WAKE_CTRL |  唤醒频率
  •             * -------------+------------------
  •             * 0            | 1.25 Hz
  •             * 1            | 2.5 Hz
  •             * 2            | 5 Hz
  •             * 3            | 10 Hz
  •             * */  
  • //bit5  备用的x轴加速度传感器启用状态,也就是进入待机模式  
  • //bit4  备用的Y轴加速度传感器启用状态  
  • //bit3  备用的Z轴加速度传感器启用状态  
  • //bit2  备用的x轴陀螺仪启用状态  
  • //bit1  备用的Y轴陀螺仪启用状态  
  • //bit0  备用的Z轴陀螺仪启用状态  
  •   
  • /*设定DMP模式下的bank*/  
  • #define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D  
  • //DMP内存配置  
  • #define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6  
  • #define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5  
  • #define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4  
  • #define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5  
  • //dmp内存地址设置  
  • #define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS        8  
  • #define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE    256  
  • #define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE   16  
  •   
  • /*设定DMP模式下的起始地址*/  
  • #define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E  
  • /*一个字节的dmp数据缓存*/  
  • #define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F  
  • /*DMP配置寄存器1*/  
  • #define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70  
  • /*DMP配置寄存器2*/  
  • #define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71  
  •   
  • /*当前FIFO缓冲区大小
  • * 这个值表明了存储于FIFO缓冲区的字节数。
  • * 而这个数字也是能从FIFO缓冲区读取的字节数,
  • * 它与存储在FIFO(寄存器35和36)中的传感器数据组所提供的可用样本数成正比。
  • * 两个寄存器一起构成一个16位数据*/  
  • #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72  
  • #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73  
  •   
  • /*这个寄存器用于从FIFO缓冲区中读取和编写数据。数据在寄存器编号(从低到高)的指
  • *令下编写入数据写入FIFO。如果所有的FIFO启用标志(见下文)都被启用了且
  • *所有外部传感器数据寄存器(寄存器73至寄存器96)都与一个slave设备相连
  • *,那么寄存器59到寄存器96的内容都将在采样率的指令下编写。
  • * 当传感器数据寄存器(寄存器59到寄存器96)的相关FIFO启用标志在FIFO_EN 寄存
  • * 器35)中都设为1时,它们的内容将被写入FIFO缓冲区。在I2C_MST_CTRL (寄存器 36)
  • * 中能找到一个与I2C Slave 3相连的额外的传感器数据寄存器标志。
  • * 如果FIFO缓冲区溢出,状态位FIFO_OFLOW_INT自动设置为1。
  • * 此位位于INT_STATUS (寄存器58)中。当FIFO缓冲区溢出时,最早的数据将会丢失
  • * 而新数据将被写入FIFO。如果FIFO缓冲区为空, 读取将返回原来从FIFO中读取的
  • * 最后一个字节,直到有可用的新数据。用户应检查FIFO_COUNT,以确保不在FIFO缓冲为空时读取。*/  
  • #define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74  
  •   
  • /*寄存器是用来验证设备的身份的 默认值是0X34*/  
  • #define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75  
  • //bit6-bit1 设备身份验证 0x34 最高位和最低位都剔除掉  
  •   
  •   
  •   
  •   
  • typedef struct ACCELSTRUCT  
  • {  
  •     s16 accelX;  
  •     s16 accelY;  
  •     s16 accelZ;  
  • }ACCELSTRUCT;  
  •   
  • typedef struct GYROSTRUCT  
  • {  
  •     s16 gyroX;  
  •     s16 gyroY;  
  •     s16 gyroZ;  
  • }GYROSTRUCT;  
  •   
  • extern struct ACCELSTRUCT       accelStruct ;  
  • extern struct GYROSTRUCT    gyroStruct ;  
  •   
  •   
  • u8 MpuInit(void);  
  •   
  • void MpuGetData(void);  
  •   
  •   
  •   
  • #endif  



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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:25 | 只看该作者

       Mpu6050.c

[cpp] view plain copy


  • #include "mpu6050.h"  
  •   
  • struct ACCELSTRUCT accelStruct = {0,0,0};  
  • struct GYROSTRUCT   gyroStruct = {0,0,0};  
  •   
  •   
  • //IO方向设置  
  • #define MPU_SDA_IN()  {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}  
  • #define MPU_SDA_OUT() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;}  
  •   
  • //IO操作函数      
  • #define MPU_SCL    PCout(10) //MPU SCL  
  • #define MPU_SDA    PCout(11) //MPU SDA     
  • #define MPU_READ_SDA   PCin(11)  //输入SDA   
  •   
  •   
  • /**************************MPU5883 IIC驱动函数*********************************/  
  •   
  • static void MPU5883IOInit(void)  
  • {  
  •     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  •     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE );   
  •       
  •     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//PC10 PC11  
  •     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出  
  •     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
  •     GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  
  •       
  •       
  •     MPU_SCL = 1;//初始化均为浮空状态  
  •     MPU_SDA = 1;  
  • }  
  •   
  •   
  •   
  • //发送IIC起始信号  
  • static void ComStart(void)  
  • {  
  •     MPU_SDA_OUT();     //sda线输出  
  •     MPU_SDA=1;         
  •     MPU_SCL=1;  
  •     DelayUs(5);  
  •     MPU_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low   
  •     DelayUs(5);  
  •     MPU_SCL=0;//钳住I2C总线,准备发送或接收数据  
  • }  
  • //发送IIC停止信号  
  • static void ComStop(void)  
  • {  
  •     MPU_SDA_OUT();//sda线输出  
  •     MPU_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high  
  •     MPU_SCL=1;  
  •     DelayUs(5);  
  •     MPU_SDA=1;//发送I2C总线结束信号  
  •     DelayUs(5);      
  • }  
  • //等待ACK,为1代表无ACK 为0代表等到了ACK  
  • static u8 ComWaitAck(void)  
  • {  
  •     u8 waitTime = 0;  
  •     MPU_SDA_OUT();//sda线输出  
  •     MPU_SDA = 1;  
  •     DelayUs(5);  
  •     MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
  •     MPU_SCL=1;  
  •     DelayUs(5);  
  •     while(MPU_READ_SDA)  
  •     {  
  •         waitTime++;  
  •         DelayUs(1);  
  •         if(waitTime > MPU_ACK_WAIT_TIME)  
  •         {  
  •             ComStop();  
  •             return 1;  
  •         }  
  •     }  
  •     MPU_SCL = 0;  
  •     return 0;  
  •       
  • }  
  •   
  • //static void ComSendAck(void)  
  • //{  
  • //  MPU_SCL = 0;  
  • //  MPU_SDA_OUT();  
  • //    MPU_SDA = 0;  
  • //  DelayUs(2);  
  • //    MPU_SCL = 1;  
  • //    DelayUs(5);  
  • //    MPU_SCL = 0;  
  • //    DelayUs(5);  
  • //}  
  •   
  • static void ComSendNoAck(void)  
  • {  
  •     MPU_SCL = 0;  
  •     MPU_SDA_OUT();  
  •     MPU_SDA = 1;  
  •     DelayUs(2);  
  •     MPU_SCL = 1;  
  •     DelayUs(5);  
  •     MPU_SCL = 0;  
  •     DelayUs(5);  
  • }  
  • //返回0 写入收到ACK 返回1写入未收到ACK  
  • static u8 ComSendByte(u8 byte)  
  • {  
  •     u8 t;     
  •     MPU_SDA_OUT();   
  •     for(t=0;t<8;t++)  
  •     {               
  •         MPU_SDA=(byte&0x80)>>7;  
  •         byte<<=1;         
  •         MPU_SCL=1;  
  •         DelayUs(5);   
  •         MPU_SCL=0;   
  •         DelayUs(5);  
  •     }      
  •     return ComWaitAck();  
  • }  
  •   
  • static void ComReadByte(u8* byte)  
  • {  
  •     u8 i,receive=0;  
  •     MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入  
  •     for(i=0;i<8;i++ )  
  •     {  
  •         receive <<= 1;  
  •         MPU_SCL=1;   
  •         DelayUs(5);  
  •         if(MPU_READ_SDA)receive++;  
  •         MPU_SCL=0;   
  •         DelayUs(5);   
  •     }                       
  •     *byte = receive;  
  • }  
  •   


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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:25 | 只看该作者
  • /**************************MPU5883 IIC驱动函数*********************************/  
  •   
  •   
  • //向MPU写入一个字节数据,失败返回1 成功返回0  
  • u8 MPUWriteReg(u8 regValue,u8 setValue)  
  • {  
  •     u8 res;  
  •     ComStart();                     //起始信号  
  •     res = ComSendByte(MPU_ADDR);    //发送设备地址+写信号  
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     res = ComSendByte(regValue);    //内部寄存器地址  
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     res = ComSendByte(setValue);    //内部寄存器数据  
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     ComStop();                      //发送停止信号  
  •     return res;  
  • }  
  •   
  • //**************************************  
  • //从I2C设备读取一个字节数据 返回值 读取成功或失败  
  • //**************************************  
  • u8 MPUReadReg(u8 regAddr,u8* readValue)  
  • {  
  •     u8 res;  
  •     ComStart();                         //起始信号  
  •     res = ComSendByte(MPU_ADDR);        //发送设备地址+写信号  
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     res = ComSendByte(regAddr);         //发送存储单元地址,从0开始   
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     ComStart();                         //起始信号  
  •     res = ComSendByte(MPU_ADDR+1);      //发送设备地址+读信号  
  •     if(res)  
  •     {  
  •         #ifdef MPU_DEBUG  
  •         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);  
  •         #endif  
  •         return res;  
  •     }  
  •     ComReadByte(readValue);             //读出寄存器数据  
  •     ComSendNoAck();                     //发送非应答信号  
  •     ComStop();                          //停止信号  
  •     return res;  
  • }  
  •   
  • //MPU读取两个字节的数据  
  • s16 MpuReadTwoByte(u8 addr)  
  • {  
  •     u8 H,L;  
  •     MPUReadReg(addr,&H);  
  •     MPUReadReg(addr+1,&L);  
  •     return (s16)((((u16)H)<<8)+L);   //合成数据  
  • }  
  •   
  • /*  
  • *初始化,返回0代表失败 返回1代表成功  
  • **/  
  • u8 MpuInit(void)  
  • {  
  •     u8 result;  
  •     u8 id = 0;  
  •     MPU5883IOInit();  
  •     result = MPUReadReg(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&id);  
  •     if(result)  return result;  //IIC总线错误  
  •     else   
  •     {  
  •         id &= 0x7e;//除去最高位最低位  
  •         id>>= 1;  
  •         if(id != 0x34) return 1;    //获取到的芯片ID错误  
  •     }  
  •     //初始化成功,设置参数  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x01);            // 退出睡眠模式,设取样时钟为陀螺X轴。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x04);            // 取样时钟4分频,1k/4,取样率为25Hz。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_CONFIG,2);               // 低通滤波,截止频率100Hz左右。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,3<<3);         // 陀螺量程,2000dps  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,2<<3);            // 加速度计量程,8g。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0x32);                   // 中断信号为高电平,推挽输出,直到有读取操作才消失,直通辅助I2C。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x01);                    // 使用“数据准备好”中断。  
  •     MPUWriteReg(MPU6050_RA_USER_CTRL,0x00);                 // 不使用辅助I2C。  
  •     return 0;  
  • }  
  •   
  •   
  • //获取相应的测量数据  
  • void MpuGetData(void)  
  • {  
  •     s16 temp = 0;  
  •     accelStruct.accelX = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H);  
  •     accelStruct.accelY = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H);  
  •     accelStruct.accelZ = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H);  
  •     gyroStruct.gyroX = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);  
  •     gyroStruct.gyroY = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);  
  •     gyroStruct.gyroZ = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);  
  •     temp = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H);  
  •     #ifdef MPU_DEBUG  
  •     printf("accel  x = %d  ,y =  %d  ,z = %d  \r\n",accelStruct.accelX,accelStruct.accelY,accelStruct.accelZ);  
  •     printf("gyro  x = %d  ,y =  %d  ,z = %d  \r\n",gyroStruct.gyroX,gyroStruct.gyroY,gyroStruct.gyroZ);  
  •     printf("temp is %0.3f \r\n",(((float)temp)/340.0 + 36.53));  
  •     #endif  
  •       
  • }  



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联通移不动|  楼主 | 2016-11-27 23:26 | 只看该作者
电路图如下



通过加速度传感器和陀螺仪我们就可以知道芯片当前的姿态,从而进行姿态控制,具体姿态算法后续会说明

另,mpu6050有一套自己的DMP姿态解算的算法,不过需要说完姿态解算之后介绍,否则看不懂


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小鱼儿1045| | 2016-11-28 16:42 | 只看该作者
期待!请楼主,继续!

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皈依| | 2016-11-28 17:22 | 只看该作者
楼主能做一个PDF就完美了~网页看着太累了~
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ofsummer| | 2016-11-28 19:40 | 只看该作者
这个可以做空中鼠标啊

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联通移不动|  楼主 | 2016-12-4 00:39 | 只看该作者
ofsummer 发表于 2016-11-28 19:40
这个可以做空中鼠标啊

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