PID算法一疑

只看该作者 · 2010-7-8 14:12

各位牛大，假设在110℃的时候，通过PID算法整定，获得KP1,KI1,KD1；在150℃的时候，获得KP2,KI2,KD2；在180℃的时候，获得KP3,KI3,KD3；(都是比较理想的温度控制曲线)
那可不可以对这三组参数进行整合，获得能根据控制温度从而计算出三个参数的计算公式，这样的PID控制是否合理、可行？？？

只看该作者 · 2010-7-8 14:50

整定参数绝大多数只能通过现场调试出来，无法计算原因，对象控制模型无法用数学精确描述，有些还是非线性的。控制指标应该有宽容度，没有必要寻找精确PID整定参数，控制对象特性也是会变的，更无法找到精确PID整定参数。

4万 · 2010-7-8 14:56

公式只能靠取得被控系统的精确数学模型后方可进行，鉴于取得实际数学模型的难度往往巨大需要专门的高档设备和方法，工程上往往用凑数整定的方法配置控制参数，这需要相关的经验和多次试验修正取得。

只看该作者 · 2010-7-8 22:23

那请问现在工业上通用的控制算法一般是怎么搞的呢？

4万 · 2010-7-8 22:31

前面不是已经说了“凑”么，靠经验凑数。

1万 · 2010-7-8 22:40

凑一个对满量程都适合的参数.

只看该作者 · 2010-7-9 12:01

应该这三组pid值很接近才对，否则不是最佳整定值，或者工艺设计不合理了。
一般把控制对象当成线型非时变的考虑精度已经足够了。进一步把控制对象当成一介惯性系统（加上很小的纯延时）考虑的。参数试验可以这样进行：先大概估算下控制对象的比例响应（输出增量与引起的测量值变化的比例值，开环状态下），然后设定P参数(关闭I、D)，观察反应曲线，调整P参数使反应曲线的静态偏差最小而有不引起震荡，记下此时的P值。然后通过观察曲线上升趋势估算出系统的惯性值（T）。底下好办了，比例设成0.9P，Ti=1.1T，Td=0.05T（如系统有扰动，则需关闭微分）。一般都会有较好的控制品质，最多微调各参数。

只看该作者 · 2010-7-9 12:43

可以看看系统建模与参数估计方面的书
温度系统一般可以用惯性和时延系统来表示，你可以假定一个模型，然后用测出来的参数去逼近看看行不行
不过一般最好用临界比例法来镇定参数
温度控制系统比较好的算法是大林算法

只看该作者 · 2010-7-9 13:33

现在不是很多人会用自适应的PID算法吗？请问算法怎么啊？没有用过

只看该作者 · 2010-7-9 13:42

参考一下：
自适应控制可以看作是一个能根据环境变化智能调节自身特性的反馈控制系统以使系统能按照一些设定的标准工作在最优状态。

一般地说，自适应控制在航空、导弹和空间飞行器的控制中很成功。可以得出结论，传统的自适应控制适合（1）没有大时间延迟的机械系统；（2）对设计的系统动态特性很清楚。

但在工业过程控制应用中，传统的自适应控制并不如意。PID自整定方案可能是最可靠的，广泛应用于商业产品，但用户并不怎么喜欢和接受。

传统的自适应控制方法，要么采用模型参考要么采用自整定，一般需要辨识过程的动态特性。它存在许多基本问题（1）需要复杂的离线训练；（2）辨识所需的充分激励信号和系统平稳运行的矛盾；（3）对系统结构假设；（4）实际应用中，模型的收敛性和系统稳定性无法保证。

另外，传统自适应控制方法中假设系统结构的信息，在处理非线性、变结构或大时间延迟时很难。

只看该作者 · 2010-8-3 10:46

PID三个参数一般都是现场调试得来的。

PID算法一疑

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