单片机多任务分为抢占式多任务系统，以及按时间段轮流运行的操作系统
以下分析各种方式的优缺点：
⒈抢占式的优点是，优先级高的任务能够得到及时的响应，实时性比较高
其也存在着较大的缺点：
1）
若优先级高的任务因阻塞迟迟不肯放弃CPU，那么优先级低的任务无法得到运行，实时性反而大打折扣；
2）
其次是，如果优先级高的任务轮流运行，那么处于底层的低任务将无法得到运行，而实时任务的要求是不能让任何任务无限制的等待，必须要在确定的时间内完成，这与RTOS理论相矛盾；
3）
再者是，优先级高的任务必须要在短时间内完成，同时不能够被打断，其他优先级较低任务因等待时间到或者等待信号来临需要唤醒，但如果它的优先级低于当前任务，则无法得到及时响应；
2.时间片轮流的优点是，
每个任务都是平等的，都可以的到响应的时间片段，可以通过优先级的不同而确定，不同的时间片段，一般来说，优先级高的任务单位时间内得到的时间片段对多，优先级低的得到最少，这样，无论什么情况，任务都能够在确定的时间内响应，一般来说，轮流的切换时间对于响应延迟来说是可以接受的，但实时性要求高、且任务多的时候，这样的系统就不再适合了。
存在的缺点：
1）
优先级高的任务虽然能够得到最多的时间片段，但不一定在每个时间片段内都能够得到有效的利用，有可能任务以完成了，或者因缺少资源、等待某个信号，而处于等待状态，这样白白浪费时间占用的CPU，使得CPU的利用率不高；
2）
有些任务因需要及时响应，但因任务循环周期还没有轮到自己，只好暂时不响应，如果任务过多，轮流时间加长，有可能导致该任务因在响应有效期内得不到响应，而不去进行操作；
3）
当任务在规定时间内完成时，还有很多剩余时间，应该调用任务切换程序进行切换，时间片重置
3．基于以上的各种方式的优缺点，我认为可以采用占先式与时间片轮流式同时并行系统，
具体实现方式：
1）
开始状态，所有任务进入准备队列，优先级由高到低出列
2）
每次任务运行时设置相同的时间片段，每中断一次时间片减一，该时间片在等待队伍时间片段中处于最低优先级，时间片为0时，若当前任务还没有完成，不管该任务优先级高低都保存当前任务，进行任务切换，用于任务超时时任务切换，防止任务阻塞，不能跳出；
3）
每个任务可以设置等待时间用于挂起操作，每次中断时间片减一，即让出CPU给其他任务，当时间片为0时，与当前任务比较，优先级高于当前任务则进行任务切换，否则，等待当前任务运行完再操作，多个等待任务可以按照优先级高低进行排列，即等待任务中，优先级高的任务先得到响应；好处是使每个任务，得到最及时的响应，即任务最优化。作者：殷文跃，QQ:844721473
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