FreeRTOS应用-队列

只看该作者 · 2017-10-11 10:27

队列是任务间通讯的一种方式。可以在任务与任务间、中断和任务间传送信息。大多数情况下，队列用于具有线程保护的FIFO（先进先出）缓冲区：新数据放在队列的后面。当然，数据也可以放在队列的前面，在下一篇讲队列API函数时，会涉及到数据的存放位置。在嵌入式操作系统中队列是任务间数据交换的常用手段，队列是生产者消费者模型的重要组成部分。FreeRTOS的队列简单易用，下面结合一个具体例子说明FreeRTOS中的队列如何使用。

只看该作者 · 2017-10-11 10:28

队列的应用过程：
1. xQueueHandle MsgQueue;
声明一个队列句柄，队列句柄可以理解成一个队列的标记，不同的队列具有不同的标记

2. MsgQueue = xQueueCreate( 5 , sizeof( int16_t ) );
创建队列，即在内容中开辟固定大小的区域。FreeRTOS中需指定队列的深度和每个元素的字节长度，如果队列的深度为1那么便和uCOS的消息邮箱用法相似。

只看该作者 · 2017-10-11 10:28

3. xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&SendNum, 0 );
向队列中填充内容，第二参数需要取出地址并进行类型转换，第三个参数设置等待时间，在队列满的情况下再往队列中填充内容的话便会阻塞任务，直到等待时间溢出；若此处填充的内容为0的话，则立即返回插入队列结果（成功或失败）。如果希望使用先进先出队列，使用API函数xQueueSend()或xQueueSendToBack()向队列投递队列项。如果希望使用后进先出队列，使用API函数xQueueSendToFront()向队列投递队列项。如果在中断服务程序中，切记使用它们的带中断保护版本。

只看该作者 · 2017-10-11 10:29

4. xQueueReceive( MsgQueue, &ReceiveNum, 100/portTICK_RATE_MS )
从队列中取出内容，第二个参数需要取出地址，第三个参数为等待最大时间，若在等待的时间内队列中没有数据则返回阻塞任务。

注：中断程序中绝不可以使用不带“FromISR”结尾的API函数！

只看该作者 · 2017-10-11 11:40

队列是个不错的选择。好多工作可以使用这个套路实现。

只看该作者 · 2017-10-11 13:48

顺序模式执行任务就是先进先出。

只看该作者 · 2017-10-11 13:49

我认为就穿插入新的任务，也要先执行之前的。