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[AVR单片机]

大家能不不能帮我看个程序,用的是CVAVR

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楼主
xiaofa|  楼主 | 2011-3-30 13:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#define BIT(i) (1<<(i))
#define ADC_VREF_TYPE 0x60
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/********************  变量定义  ********************************/
  const unsigned char high=179;                  //AD转换有信号的比较值
  const unsigned char low=153;                    //AD转换无信号比较值
   flash uchar tiaos[5]={0x01,0xc0,0xEe,0xff,0xee};    //实现5级调速 分别是0% 75% 90% 100% 95%
   unsigned char adc_dat[5];                      //AD转换 比较值存放数组
  unsigned char adc_hc[5];                       //AD转换 缓冲存放数组
  unsigned char js=0;                           //计数 js 计数AD装换通道和赋值给对应的数组中;
  uchar OCR0_1=0x80,OCR2_1=0x80;                //PWM 波占空比调节变量
  uchar jiaod=78;                              //转向的角度时间延时
//  uchar chuli[5][7];                            //AD处理函数的变量
  uchar cishu=0;                                //转换的次数
   
/************************    中断处理函数   **************************************************/
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void)        // 定时器 计数器0比较中断
     {
         OCR0=OCR0_1;                                   //占空比调节
     }
interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void)       // Timer 2 比较中断
     {
          OCR2=OCR2_1;                                 //占空比调节
     }
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)                // ADC interrupt service routine
{
   // chuli[js][cishu]=ADCH;
     adc_dat[js]=ADCH;
    js++;
    if(js==5)
      {
        cishu++;
    //    jsbz=1;
        js=0;
        adc_hc[0]=adc_dat[0];
        adc_hc[1]=adc_dat[1];
        adc_hc[2]=adc_dat[2];
        adc_hc[3]=adc_dat[3];
        adc_hc[4]=adc_dat[4];
      }
    switch (js)
       {
          case 0:
           ADCSRA&=~BIT(3);    //关中断
           ADMUX=0x60;         //转换通道
           ADCSRA|=BIT(3);     //开中断
           break;
          case 1:
           ADCSRA&=~BIT(3);
           ADMUX=0x61;
           ADCSRA|=BIT(3);
           break;
          case 2:
           ADCSRA&=~BIT(3);
           ADMUX=0x62;
           ADCSRA|=BIT(3);
           break;
          case 3:
           ADCSRA&=~BIT(3);
           ADMUX=0x63;
           ADCSRA|=BIT(3);
          break;
          case 4:
           ADCSRA&=~BIT(3);
           ADMUX=0x64;
           ADCSRA|=BIT(3);
           break;         
       }   
    }

/*******************************************************************************************/
/********************************  小车的应用函数  *****************************************/
/* void display(void)
      {
      char i;
      for (i=0;i<=5;i++)
       {
       PORTB=led_7[dis_buff[i]];    //rang A kou shu chu di i wei yu xian shi de shu
       PORTC=~BIT(i);     //第1位的显示; ||只有靠自己去区分了,如果用八段数码管则可以用小数点区分 可以修改此程序实现
       delay_ms(2);             //显示延时用,如果去掉则不能显示。
       PORTC=0xFF;           //         刷屏用
       }
      }
  void shanshuo()         //PD.0的指示灯闪烁10次;
   {
       uchar j;
       for(j=0;j<10;j++)
       {
         PORTD.0=~PORTD.0;
         delay_ms(100);
       }
       PORTD.0=1;
   }   */
   
/*   void chul(uchar chuli[][7])   //本来是用来写AD处理函数的
   {
       uchar i,j;
       for(i=0;i<5;i++)
       {
          for(j=0;j<7;j++)
          {
              
          }
       }
   
   }     */
/*******************  调速函数 (测试通过) **********************/
  void TiaoSu(uchar jishu,uchar dianjh)   //jishu 即为级数输入  dianjh 表示要调速的电机号 第0或者第1个;
    {
      if(dianjh==0)
       {
        OCR0_1=tiaos[jishu];       //jishu只能是0~5中间的某一个数字;
       }  
      else                         //dianjh (电机号)只可以是0或者1,而且1是对应的计数器2产生的PWM波;
       {
          OCR2_1=tiaos[jishu];
       }  
    }
/**********************  转向函数(测试通过)  ******************/   
     void zhuanx(uchar zx)   //高速左转向(1)右转向(2)低速左转(3)
   {                       //右转(4)低速前行(5)高速前行(6)急停(7)倒退(8)
        switch (zx)        //外加转弯灯,左转PB.0控制左边2个黄灯亮,右转PD.0控制的黄灯亮
        {                  //急停灯(红色)有PD.1控制
          case 1:
             PORTD.0=0;               //高速左转
             PORTC.0=0;      //正转
             PORTC.1=1;
             PORTB.1=0;      //反转
             PORTB.2=1;  
             TiaoSu(3,0);
             TiaoSu(3,1);
             PORTB.5=1;
              
             delay_ms(jiaod);     //转向一定的角度
             break;
          case 2:
             PORTB.5=0;              //高速右转
             PORTC.0=1;      //反转
             PORTC.1=0;
             PORTB.1=1;      //正转
             PORTB.2=0;
             TiaoSu(3,0);
             TiaoSu(3,1);
             PORTD.0=1;
              
             delay_ms(jiaod);
             break;
          case 3:              //低速左转(3)
             PORTC.0=0;      //正转
             PORTC.1=1;
             PORTB.1=0;      //反转
             PORTB.2=1;  
             TiaoSu(2,0);
             TiaoSu(3,1);
             PORTD.0=0;
             PORTB.5=1;
             delay_ms(jiaod);
             break;
          case 4:              //低速右转(4)
             PORTC.0=1;      //反转
             PORTC.1=0;
             PORTB.1=1;      //正转
             PORTB.2=0;
             TiaoSu(3,0);
             TiaoSu(2,1);
             PORTB.5=0;
             PORTD.0=1;
              
             delay_ms(jiaod);
             break;
          case 5:              //低速前行(5)
             PORTC.0=0;      //正转
             PORTC.1=1;
             PORTB.1=1;
             PORTB.2=0;
             TiaoSu(1,0);
             TiaoSu(1,1);
             PORTB.5=0;
             PORTD.0=0;
             delay_ms(jiaod);
             break;
          case 6:            //高速前行(6)
             PORTC.0=0;      //正转
             PORTC.1=1;
             PORTB.1=1;
             PORTB.2=0;
             TiaoSu(2,0);
             TiaoSu(2,1);
             PORTB.5=0;
             PORTD.0=0;
             delay_ms(jiaod);
             break;
          case 7:             //急停
             PORTC.0=0;      //不转
             PORTC.1=0;
             PORTB.1=0;
             PORTB.2=0;
             TiaoSu(1,0);
             TiaoSu(1,1);
             PORTB.5=0;
             PORTD.0=0;
             PORTD.1=1;
             break;
          case 8:
             PORTC.0=1;      //正转
             PORTC.1=0;
             PORTB.1=0;
             PORTB.2=1;
             TiaoSu(3,0);
             TiaoSu(3,1);
             PORTB.5=1;
             PORTD.0=1;
             PORTD.1=1;
             break;  
        }
  }
/*********************************  判别函数  ***************************************/
   void panduan(unsigned char adc_da[]) //将得到的AD转换值导入
   {   
        unsigned char lukou=0;  //lukou变量用于路口判断
      //单个传感器检测到信号的情况
        //2号传感器检测到信号,其余没有检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
       {
             zhuanx(6); //调用高速前行函数
       }
       // 1号传感器检测到信号,其余没有检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
       {
             zhuanx(3);//调用低速左转函数
       }
       // 0号传感器检测到信号,其余没有检测到
       if((adc_da[0]>=high)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
       {
             zhuanx(1); //调用高速左转函数
       }
       //3号传感器检测到信号,其余没有检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]<=low))
       {
            zhuanx(4);  //调用低速右转
       }
       //4 号传感器检测到信号,其余没有检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]>=high))
       {
           zhuanx(2);  //调用高速右转
       }
       // 1,2号检测到信号 其余没有         白线在两个传感器中间
     //  if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
     //    {
     //        zhuanx(3); // 调用低速左转函数
     //    }
       //0,1号检测到信号
       if((adc_da[0]>=high)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
         {
             zhuanx(1);  //调用高速左转函数
         }
         //2,3号检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]<=low))
       {
             zhuanx(4); //调用低速右转函数
       }
       //3,4检测到信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]>=high))
         {
             zhuanx(2);//调用高速右转函数
         }
       //0,1,2有信号              ( 折线检测 )
       if((adc_da[0]>=high)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
         {
            zhuanx(1);//左转折线  调用高速左转函数
         }
       //2,3,4有信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]>=high))
         {
             zhuanx(2); //右转折线  调用高速右转函数
         }
       //1,2,3 有信号
       if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]<=low))
        {
             zhuanx(6); //备用函数  调用高速直行函数
        }
        //0,1,2,3,4 都有信号        (路口判断)
   if((adc_da[0]>=high)&&(adc_da[1]>=high)&&(adc_da[2]>=high)&&(adc_da[3]>=high)&&(adc_da[4]>=high))
      {
          switch (lukou)       //走折线分支 选择函数
          {
            case 0:
               zhuanx(6);  //调用高速直行函数
              break;
            case 1:
                zhuanx(6);  //调用高速右转函数
              break;
            case 2:
               zhuanx(2); //调用高速左转函数
                break;
            case 3:
                zhuanx(1);//调用低速直行函数
                break;
          }
          /* switch(lukou)         //走曲线分支  选择函数
             {
                case 0:
                  zhuanx(6); //调用直行函数
                break;
                case 1:
                 zhuanx(1);  //调用高速左转函数
                break;
                case 2:
                 zhuanx(6);  // 调用高速直行函数
                break;
                case 3:
                 zhuanx(6);  // 调用直行函数
                break;
                case 4:
                 zhuanx(5);  //  调用直行函数
                break;
             }
          */         
          lukou++;   
      }  
      //出轨处理,以及停车  
      if((adc_da[0]<=low)&&(adc_da[1]<=low)&&(adc_da[2]<=low)&&(adc_da[3]<=low)&&(adc_da[4]<=low))
      {
           if(lukou>=3)    //选择折线分支 时是4   曲线分支是5
           {
            zhuanx(7); //高速停车
           }
           else   //非正常情况出轨  (1)反向出跑到
           {
                      //AD转换的到的状态设置缓冲,如果有缓冲数组,可以设置找回路径函数
              // panduan(adc_hc);  
             ;
           }
      }   
        
    }   
/*******************************************************************************************/
/**********************************     主函数   ******************************************/
void main(void)
{
PORTA=0x00;        //端口初始化
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0xff;
PORTC=0x00;
DDRC=0xff;
PORTD=0x00;
DDRD=0xff;
TCCR0=0x6B;                                         // Timer/Counter 0 initialization
TCNT0=0xFF;                                         // Clock source: System Clock
OCR0=0x6f;                                          // Clock value: 187.500 kHz
                                                    // Mode: Fast PWM top=FFh
                                                     // OC0 output: Non-Inverted PWM                                                     
TCCR1A=0x00;                                         // Timer/Counter 1 initialization   未使用
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
ASSR=0x00;                                     // Timer/Counter 2 initialization
TCCR2=0x6C;                                   // Clock source: System Clock
TCNT2=0xFF;                                  // Clock value: 187.500 kHz
OCR2=0x6f;                                  // Mode: Fast PWM top=FFh    OC2 output: Non-Inverted PWM
MCUCR=0x00;                               // External Interrupt(s) initialization
MCUCSR=0x00;                             // INT0: Off   INT1: Off     INT2: Off
TIMSK=0x82;                              // 定时器 计数器 中断初始化
ACSR=0x80;                                // 模拟比较器 关
SFIOR=0x00;
ADMUX=0x60;                            // ADC initialization    Clock frequency: 750.000 kHz
ADCSRA=0xec;                           // ADC Voltage Reference: AVCC pin   Free Running
SFIOR&=0x1F;                          // Only the 8 most significant bits of
// 全局中断使能
#asm("sei")

while (1)
      {      
      panduan(adc_hc);                           
      };
}


Error: D:\cvavr2\inc\Obj\untitled.c(32): undefined symbol 'OCR0'
Error: D:\cvavr2\inc\Obj\untitled.c(130): the expression must be a modifiable lvalue
Error: D:\cvavr2\inc\Obj\untitled.c(134): the expression must be a modifiable lvalue
Error: D:\cvavr2\inc\Obj\untitled.c(372): undefined symbol 'OCR0'

调试到最后,老是只剩下一个错误说少了个“;”
小弟经验有限,应该是我调试错误,还望大家多多指教。

头文件:

// CodeVisionAVR V2.0 C Compiler
// (C) 1998-2009 Pavel Haiduc, HP InfoTech S.R.L.
// I/O registers definitions for the ATmega16
#ifndef _MEGA16_INCLUDED_
#define _MEGA16_INCLUDED_
#pragma used+
sfrb TWBR=0;
sfrb TWSR=1;
sfrb TWAR=2;
sfrb TWDR=3;
sfrb ADCL=4;
sfrb ADCH=5;
sfrw ADCW=4;      // 16 bit access
sfrb ADCSRA=6;
sfrb ADMUX=7;
sfrb ACSR=8;
sfrb UBRRL=9;
sfrb UCSRB=0xa;
sfrb UCSRA=0xb;
sfrb UDR=0xc;
sfrb SPCR=0xd;
sfrb SPSR=0xe;
sfrb SPDR=0xf;
sfrb PIND=0x10;
sfrb DDRD=0x11;
sfrb PORTD=0x12;
sfrb PINC=0x13;
sfrb DDRC=0x14;
sfrb PORTC=0x15;
sfrb PINB=0x16;
sfrb DDRB=0x17;
sfrb PORTB=0x18;
sfrb PINA=0x19;
sfrb DDRA=0x1a;
sfrb PORTA=0x1b;
sfrb EECR=0x1c;
sfrb EEDR=0x1d;
sfrb EEARL=0x1e;
sfrb EEARH=0x1f;
sfrw EEAR=0x1e;   // 16 bit access
sfrb UBRRH=0x20;
sfrb UCSRC=0X20;
sfrb WDTCR=0x21;
sfrb ASSR=0x22;
sfrb OCR2=0x23;
sfrb TCNT2=0x24;
sfrb TCCR2=0x25;
sfrb ICR1L=0x26;
sfrb ICR1H=0x27;
sfrb OCR1BL=0x28;
sfrb OCR1BH=0x29;
sfrw OCR1B=0x28;  // 16 bit access
sfrb OCR1AL=0x2a;
sfrb OCR1AH=0x2b;
sfrw OCR1A=0x2a;  // 16 bit access
sfrb TCNT1L=0x2c;
sfrb TCNT1H=0x2d;
sfrw TCNT1=0x2c;  // 16 bit access
sfrb TCCR1B=0x2e;
sfrb TCCR1A=0x2f;
sfrb SFIOR=0x30;
sfrb OSCCAL=0x31;
sfrb OCDR=0x31;
sfrb TCNT0=0x32;
sfrb TCCR0=0x33;
sfrb MCUCSR=0x34;
sfrb MCUCR=0x35;
sfrb TWCR=0x36;
sfrb SPMCR=0x37;
sfrb TIFR=0x38;
sfrb TIMSK=0x39;
sfrb GIFR=0x3a;
sfrb GICR=0x3b;
sfrb OCR1=0X3c;
sfrb SPL=0x3d;
sfrb SPH=0x3e;
sfrb SREG=0x3f;
#pragma used-
// Interrupt vectors definitions
#define EXT_INT0 2
#define EXT_INT1 3
#define TIM2_COMP 4
#define TIM2_OVF 5
#define TIM1_CAPT 6
#define TIM1_COMPA 7
#define TIM1_COMPB 8
#define TIM1_OVF 9
#define TIM0_OVF 10
#define SPI_STC 11
#define USART_RXC 12
#define USART_DRE 13
#define USART_TXC 14
#define ADC_INT 15
#define EE_RDY 16
#define ANA_COMP 17
#define TWI 18
#define EXT_INT2 19
#define TIM0_COMP 20
#define SPM_READY 21
// Needed by the power management functions (sleep.h)
#define __SLEEP_SUPPORTED__
#define __POWERDOWN_SUPPORTED__
#define __POWERSAVE_SUPPORTED__
#define __STANDBY_SUPPORTED__
#define __EXTENDED_STANDBY_SUPPORTED__
#asm
#ifndef __SLEEP_DEFINED__
#define __SLEEP_DEFINED__
.EQU __se_bit=0x40
.EQU __sm_mask=0xB0
.EQU __sm_powerdown=0x20
.EQU __sm_powersave=0x30
.EQU __sm_standby=0xA0
.EQU __sm_ext_standby=0xB0
.EQU __sm_adc_noise_red=0x10
.SET power_ctrl_reg=mcucr
#endif
#endasm
#ifdef _IO_BITS_DEFINITIONS_
#include <mega16_bits.h>
#endif
#endif

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沙发
xiaofa|  楼主 | 2011-3-30 13:41 | 只看该作者
主要问题出在OCR上

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板凳
chenczy| | 2011-4-1 16:27 | 只看该作者
什么问题都不说,就叫人看程序,真郁闷

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地板
chenczy| | 2011-4-3 16:57 | 只看该作者
看一下是那行少了,再看看不就知道了

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个人签名:怀抱信仰的去把兴趣当理想来做的时候,会很狠的!

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