指针使用不当，会造成很奇怪的问题，大家注意

只看该作者 · 2018-3-21 23:48

linqing171 发表于 2018-3-21 21:48
反汇编不全，后面还有文字池，再弄十个字节。
不过看这部分，应该没有什么问题。 ...

uint8_t control_get_mode()
{
return control_mode;
}

反汇编：

0x08007942 2000    DCW    0x2000
148:       return control_mode;
0x08007944 4801    LDR    r0,[pc,#4]  ; @0x0800794C
0x08007946 7800    LDRB    r0,[r0,#0x00]
149: }
0x08007948 4770    BX    lr
0x0800794A 0000    DCW    0x0000
0x0800794C 01B0    DCW    0x01B0
0x0800794E 2000    DCW    0x2000
17:       return true;
0x08007950 2001    MOVS    r0,#0x01
18: }
19:

只看该作者 · 2018-3-21 23:51

现在不是只这里会引起问题，即使这里注释掉if里面的，飞机飞稳了；
此时如果再修改别的地方，多一句或者少一句不影响飞行的代码，飞机又会变抖。

1万 · 2018-3-22 08:38

反汇编一般是不会有问题的，都是源代码引起的，特别是指针，数组，强制转换等引起的

只看该作者 · 2018-3-22 10:24

本帖最后由 haohaodee 于 2018-3-22 10:25 编辑

ayb_ice 发表于 2018-3-22 08:38
反汇编一般是不会有问题的，都是源代码引起的，特别是指针，数组，强制转换等引起的 ...

我昨天把所有的数组指针检查了一遍。。。还是没搞定。。。

1万 · 2018-3-22 10:33

haohaodee 发表于 2018-3-22 10:24
我昨天把所有的数组指针检查了一遍。。。还是没搞定。。。

有些BUG是很难搞的，正常，只能多测试，多观察，多怀疑，多求证了

只看该作者 · 2018-3-22 10:39

ayb_ice 发表于 2018-3-22 10:33
有些BUG是很难搞的，正常，只能多测试，多观察，多怀疑，多求证了

现在我们有这个线索，多家那一行和不加那一行的问题，最好是有能力从这里入手。

只看该作者 · 2018-3-22 11:16

把u8变量改为32，u8和常数比较在arm是有bug。arm变量不应该定义为u8

只看该作者 · 2018-3-22 11:32

一周一天班发表于 2018-3-22 11:16
把u8变量改为32，u8和常数比较在arm是有bug。arm变量不应该定义为u8

谢谢啦。
但是貌似跟条件判断没关系。我写成if(true)，飞机就抖动；如果改成if(false)，飞机就稳了。我也打印过两个的比较值，是没问题的。

1万 · 2018-3-22 11:33

haohaodee 发表于 2018-3-22 10:39
现在我们有这个线索，多家那一行和不加那一行的问题，最好是有能力从这里入手。 ...

这个只是现象，本质应该是引起代码位置发生变化，
可能是变量对齐的问题

只看该作者 · 2018-3-22 11:35

ayb_ice 发表于 2018-3-22 11:33
这个只是现象，本质应该是引起代码位置发生变化，
可能是变量对齐的问题 ...

是啊，所以有没有技术手段能够分析。
比如比较.map，.hex，看代码位置的变化。
我现在还搞不懂，你有没有建议啊。

1万 · 2018-3-22 12:47

本帖最后由雪山飞狐D 于 2018-3-22 12:50 编辑

有浮点数的地方你不开编译优化试试，浮点数有可能会出现极大数和极小数细分精度不够和舍弃的问题，或者或者自己修改成定点模式，我感觉是这个地方出了问题

1万 · 2018-3-22 13:00

haohaodee 发表于 2018-3-22 11:35
是啊，所以有没有技术手段能够分析。
比如比较.map，.hex，看代码位置的变化。
我现在还搞不懂，你有没有 ...

还有可能是函数不重入引起的

只看该作者 · 2018-3-22 14:52

本帖最后由 haohaodee 于 2018-3-22 16:14 编辑

ayb_ice 发表于 2018-3-22 13:00
还有可能是函数不重入引起的

很可能是这个原因，我就是对这里没信心。
主要是怎样取串口收到的数据，然后解帧。目前使用的方法是另开一个buff_1[]，然后memcpy()串口的buff_0，之后对buff_1[]进行解帧。
有没有别的机制？求建议。。。

1万 · 2018-3-22 16:23

haohaodee 发表于 2018-3-22 14:52
很可能是这个原因，我就是对这里没信心。
主要是怎样取串口收到的数据，然后解帧。目前使用的方法是另开一 ...

用队列处理

只看该作者 · 2018-3-22 17:45

ayb_ice 发表于 2018-3-22 16:23
用队列处理

很可能不是这个问题，这个只会引起随机的问题，但是稳的那个代码一直会稳。

只看该作者 · 2018-3-22 19:31

关注一下

只看该作者 · 2018-3-22 20:13

楼主可以排查
1.清除所有编译中间文件,也就是.o和.i文件在再测试
2.楼主说的不影响姿态的代码，也会造成这些问题,那可以怀疑是不是堆栈溢出,这个可以在好的代码上面增加一些堆申请,或者函数里面增加一点点栈消耗,看看能不能弄坏
3.除非如楼上各位所有，类型使用不当造成的精度或者编码错误,keil编译器是不会造成逻辑错误的
4.可以排查一下是否和优化级别有关系

只看该作者 · 2018-3-22 21:41

苏山人家发表于 2018-3-22 20:13
楼主可以排查
1.清除所有编译中间文件,也就是.o和.i文件在再测试
2.楼主说的不影响姿态的代码，也会造成这 ...

感谢苏山。
1. 所有编译生成的中间文件都在obj文件夹中，尝试过全部clean了，还是不行。
2. 程序中有一个malloc()函数，开的堆足够这个malloc()使用，还有别的需要堆空间吗？我试试增大堆成不；另外，我尝试了增大和减小栈空间，都不行。
3. 我再仔细排查一下。
4. 有一次，不记是开了one ELF per Function还是关了，就可以了。

只看该作者 · 2018-3-22 22:21

生成的image，有if，所在的函数size大了64个字节，他之后的函数，地址向后顺延了64个字节，飞机就不稳了。

1万 · 2018-3-22 23:33

haohaodee 发表于 2018-3-21 23:48
uint8_t control_get_mode()
{
return control_mode;

看反汇编没有问题。
DCW 0x0000 是填充，没有用处，代码对齐用的。
DCW 0x01B0
DCW 0x2000
这两句表示U8类型的变量 control_mode 分配在0x200001B0, 使用LDRB r0,[r0,#00] 来访问，没有任何问题。不用改成U32.

你的MCU的浮点运算是硬件的么？支持双线程吗？你现在的浮点数的比较和运算是在中断里面了吗？

感觉像是你定义了个全局数组，用的时候越界使用了，随机的被访问越界了。把隔壁的功能给弄乱了。
又或者函数指针的参数类型传错了之类的。
对付这种问题我都是用自己做的工具，整理hex，对比不同点。单独看map文件，不排序的话，还是难以看出来的。即使你加了SRC链接指令，不生成hex而生成反汇编，比起来也要对比好久，不如直接对比hex来的快。

指针使用不当，会造成很奇怪的问题，大家注意

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