这里介绍一个基于状态机和时基本的伪多线程。
先铺垫一下定时器调度，
想必做过项目的人都知道，单片机程序里面或多或少需要用到 delay 这个函数，而使用
多了 delay 函数，整个系统就会变得缓慢异常，很多人想，那还不简单，上一个操作系统，
操作系统其实也是一个裸机程序，他是怎么实现高实时性，使得系统运行效率大大增加的呢。
这里先慢慢的从去掉裸机程序里面的 delay 讲起，再讲到操作系统。最终用 51 写一个
时间片轮询的实时内核。
先来看看裸机编程的一般结构：顺序结构。
1.顺序调用程序的一般结构：
#include <reg51.h>
void main()
{
//各种模块初始化
while(1)
{
FUN1();
FUN2();
.........
}
}
顺序结构，我们把程序全部放在一个大的 while 里面不停的循环，里面用到了很多 delay，
delay 这个函数大家都知道是不停的做一些无意义的指令去消耗时间。从而达到延时的目的。
学校学习单片机大部分时间花在了各种模块的驱动上，而忽略了编程框架和思想.
先来看看我们最早在学校学的按键扫描
sbit key=P1^0;
unsigned char keyscan() //返回 0 代表按下，1 代表没按下
{
if(key==0) //说明按键按下
{
delay5(1); //延时 5ms 去抖
if(key==0) //确认按键按下
{
while(key==0);//等待按键释放
return 0;
}
}
return 1;
}
一个按键扫描里面有 5ms 的延时，5ms 延时什么概念，最传统的 51 在 12M 晶
振驱动下，运行了大概 2000-3000 条指令。经历了 5000 个机器周期。而且我的按
钮不释放的话程序会一直停留在 while(key==0);里，如果我还有数码管扫描，那么
数码管扫描就会停掉！怎么去掉这个 delay 和 while 呢？我们先看看用按钮控制流
水灯这个程序。
最开始我们学习了流水灯，然后我们学习用按键控制流水灯方向。但是你们是不是
发现，按键控制流水灯老师一定是让你们用中断来做？
但是能不能用一般的顺序调用来做呢
unsigned char LorR = 0; //0 左移，1 右移动
while(1)
{
if(LorR == 0)
{
//流水灯左移动
}
else
{
//流水灯右移动
}
delay_ms(1000);
Keyscan();
}
很明显，流水灯的 delay_ms 会影响按键扫描，按键扫描里面的 while 会影响流
水灯，所以老师直接让我们用中断方式的按键。所以接下来我们先改造按键扫描程
序。
我们都知道我们单片机有中断，但是中断资源有限啊，我们能不能不用中断达
到类似中断的效果？中断怎么工作的？在上一个机器周期检测到高，在下一个机器
周期监测到低。那么进入中断。那么。我们软件也按这个思路改。
sbit key=P1^0;
unsigned char keyscan() //返回 0 代表按下，1 代表没按下
{
static unsigned char oldkey;
unsigned char returnkey;
//这一次和上一次扫描不一样，并且上一次为高，那么确定有一个按键按下
if(key != oldkey && oldkey == 1)
{
returnkey = 0;
}
else
{
returnkey = 1;
}
olldkey = key;
return returnkey ;
}
在这个程序里，我们再也不需要延时等待，因为我们扫描的是下降沿，而不是电平，
并且我们也不需要等待他的按钮释放。
按键里的延时和 while 去掉了，但是流水灯里的总去不掉把！其实流水灯和按键扫
描就是单片机里面的两种延时，1.可去除延时，2.不可去除的延时。
对于这种必要延时，我们怎么实现效果，又不阻塞其他程序的运行？
生活中，我们怎么等一壶水烧开呢？坐那看着等？我们是不是都是看一下钟，然后
过一会来看一下？怎么在单片机钟实现这种效果？对，我们可以用我们的定时器做一个
钟！很多人会有疑问，直接把流水灯放定时器中断里面就不完了。但是我并不讲这种。
首先，过长的中断服务程序会影响其他中断的响应。而且这样使得一个定时器只能
为一项工作所用，其他任务要用定时器就不方便了。这里引入一个概念，叫任务。把整
个工作分割成一个个的小任务，然后按时间去调度他们。（定时器调度）
定时器调度结构 1
unsigned char task0 = 200,task1=20; //任务 0 流水灯任务，task1，按键扫描任务
TImer0_Init()//1ms 定时器初始化，
while(1)
{
if(task0 == 0)
{
//流水灯，这里 200ms 会进入执行一次流水灯流水操作
task0 = 200;//重新设置倒计时
}
if(task1 == 0)
{
//按键扫描，这里 20ms 会进入执行一次按键扫描操作，
task1 = 20;
}
}
void Timer0_IRQ() interrupt 1 //定时器 0 的中断服务 1ms
{
task0 == 0 ? (task0 = 0) : (task0--);
task1 == 0 ? (task1 = 0) : (task1--);
}
这样就消除了两种延时，但是使用这种结构的话也是有缺点的：
1.任务多了定时器中断服务任务重，
2.每个 task 是共享 cpu,前面的任务不放弃 CPU，后面的就算时间到了，也执行不了
3.移植麻烦，每加一个任务，都需要在定时器里面改
其实很多同学都能想到方法解决缺点 3，这里提示一下，用数组和宏。
定时器调度结构 2
这里再介绍一种定时器调度结构，这种结构更好用，缺点是占用的 RAM 会多一点。
这个方法的原理来源于生活中的时钟，定时器调度结构 1 来源于生活中的倒计时。结构 2
来源于正计时。这里同样是 1ms 的定时器。
unsigned long ntick;
unsigned long task0=0,task1=0;
void millis();
TImer0_Init()//1ms 定时器初始化，
while(1)
{
if((millis()-task0) > 200)
{
//流水灯任务
task0= millis();//这次执行完后，把这次做完的时间记下来
}
if((millis()-task1) > 20)
{
//按键扫描任务
task1= millis();
}
}
void millis() //得到系统从启动到现在所经历的时间单位 ms。50 天后清零
{
return ntick;
}
void Timer0_IRQ() interrupt 1 //定时器 0 的中断服务 1ms
{
//......
ntick++;
}
这种方式，相当于我要求你十分钟做一个俯卧撑，你每次做完记录下我这次做
完的时间，然后过十分钟再做。这个方法比定时器调度 1 容易扩展得多。但是更费
RAM，因为使用了大量的 long
铺垫完毕。
现在我们的单片机有了一个表。现在，我们需要只要给单片机一个计划表，让他到时间按顺序，执行，那岂不是美滋滋。
好，比如我要做的这件事，有3个步骤，每个步骤都要等待片刻，我又不想傻等。我手上有表。
那我们给三个步骤安排成状态1，状态2，状态3把，分别为 S1,S2,S3
OKOK 现在，我们流程大概是，初始化->等待20ms->S1->等待15ms->S2->等待100ms->执行状态3->结束
那么有表我们怎么做呢！！.先运行初始化操作，然后去干别的，过一会，看一下表，时间到了没，到了，去执行S1，如此循环，
前面我们的millis函数相当于看钟。OKOK
那么我们用一个变量表示已经做到的状态把。state.这里先不定义数据类型。你就当作是auto把。
接着，看一个结构。
if((millis() - ntime) >= 100)
{
ntime = millis();
}
这个结构前面出现过哈，就是不停的看表，时间到了。进去执行，执行完记录新时间，如此周期执行，那么我们就要改造他了。使得每次能进入的时间不变
if((millis() - ntime) >= t)
这样写，这样写了，我们只需要改变t的值，就可以控制下一次进入的时间。
if((millis() - ntime) >= t)
{
switch(state)
{
case S1:state = S2;t=20;
case S2:state = S3;t=15;
case S3:state = S1;t=100;
}
}
结构如此。这样，我们不光控制了每次进入的时间，还控制了，每次进入的点，宏观上看，他似乎，在按我们的要求执行，又没柱塞单片机？
对的。那我们每个程序都这样分割是不是太累了。对。我们用宏包起来啊！。
前面公用部分if((millis() - ntime) >= t)
{
switch(state)
{
这部分是不变的。对不对，然后我们每加一个状态，就是一个case ，如果我们直接取行号，作为状态，那是不是就不需要绞尽脑汁去给状态取名字了。
下面就是结束符号。
然后我们要知道一个宏 _lc
下面封装就简单了。
#define OS_SS static uint32_t ddtime = 0,Task_Tick = 0;static uint16_t _lc=0;if((millis()-Task_Tick) >= ddtime){Task_Tick = millis();switch(_lc){default:
剖析一下，就是每次进入，重新配置下次进去的时间，然后switch到相应的断点。
#define OS_EE break;}}
//等待N个时间片 每个时间片初始值是1ms，可以重新对Timer0初始化得到其他时间片长度，建议时间片长度不少于1000个机器周期，否则任务调度花费会大大增加！
#define WaitTick(a) _lc = __LINE__;ddtime = a;return 255;case __LINE__:_lc = 0;ddtime=0;
总体思想就介绍完了。这样我们就可以在一个单片机上，执行出多个单片机的效果。但是。
WaitTick不能运行在另一个switch case里面，原因你懂的，如果是gcc，可以用goto去实现，这样就没有限制了。
伪线程思想，其实就是从任务分割而来。把一个任务分割多个，每个任务定时器调度。今天上传不了代码了。改天上传。
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