STM32 CAN 相关知识

只看该作者 · 2018-6-30 18:02

显性电平和隐性电平
总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐
性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比
隐性电平更强。）

只看该作者 · 2018-6-30 18:03

数据帧（仲裁段）表示数据的优先级的段。标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。

只看该作者 · 2018-6-30 20:47

数据帧（数据段）数据段可包含 0～8 个字节的数据。从 MSB（最高位）开始输出。

只看该作者 · 2018-6-30 20:48

数据帧（CRC 段）CRC 段是检查帧传输错误的帧。由 15 个位的 CRC 顺序 *1 和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）构成。

只看该作者 · 2018-6-30 21:45

数据帧（ACK 段）ACK 段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

只看该作者 · 2018-6-30 21:55

数据帧（帧结束）帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。

只看该作者 · 2018-6-30 22:02

遥控帧
(1) 帧起始（SOF）
表示帧开始的段。
(2) 仲裁段
表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧。
(3) 控制段
表示数据的字节数及保留位的段。
(4) CRC 段
检查帧的传输错误的段。
(5) ACK 段
表示确认正常接收的段。
(6) 帧结束
表示遥控帧结束的段。

只看该作者 · 2018-6-30 22:05

遥控帧的构成

只看该作者 · 2018-6-30 22:08

遥控帧和数据帧
数据帧和遥控帧的不同
遥控帧的 RTR 位为隐性位，没有数据段。
没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。
遥控帧没有数据段，数据长度码该如何表示？
遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示。
没有数据段的数据帧有何用途？
例如，可用于各单元的定期连接确认/应答、或仲裁段本身带有实质性信息的情况下。