STM32 CAN 相关知识

发表于 2018-6-30 18:02

显性电平和隐性电平
总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐
性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比
隐性电平更强。）

发表于 2018-6-30 18:03

数据帧（仲裁段）表示数据的优先级的段。标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。

发表于 2018-6-30 20:47

数据帧（数据段）数据段可包含 0～8 个字节的数据。从 MSB（最高位）开始输出。

发表于 2018-6-30 20:48

数据帧（CRC 段）CRC 段是检查帧传输错误的帧。由 15 个位的 CRC 顺序 *1 和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）构成。

发表于 2018-6-30 21:45

数据帧（ACK 段）ACK 段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

发表于 2018-6-30 21:55

数据帧（帧结束）帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。

发表于 2018-6-30 22:02

遥控帧
(1) 帧起始（SOF）
表示帧开始的段。
(2) 仲裁段
表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧。
(3) 控制段
表示数据的字节数及保留位的段。
(4) CRC 段
检查帧的传输错误的段。
(5) ACK 段
表示确认正常接收的段。
(6) 帧结束
表示遥控帧结束的段。

发表于 2018-6-30 22:05

遥控帧的构成

发表于 2018-6-30 22:08

遥控帧和数据帧
数据帧和遥控帧的不同
遥控帧的 RTR 位为隐性位，没有数据段。
没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。
遥控帧没有数据段，数据长度码该如何表示？
遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示。
没有数据段的数据帧有何用途？
例如，可用于各单元的定期连接确认/应答、或仲裁段本身带有实质性信息的情况下。

发表于 2018-6-30 23:23

错误帧包括主动错误标志和被动错误标志两种

发表于 2018-6-30 23:24

过载帧的构成

发表于 2018-6-30 23:25

帧间隔的构成

发表于 2018-6-30 23:26

优先级的决定
在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继
续发送。
仲裁的过程如图所示。

发表于 2018-6-30 23:27

数据帧和遥控帧的优先级
具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，仲裁段的最后一位（RTR）为显性位的数据帧具有优先权，
可继续发送。
数据帧和遥控帧的仲裁过程如图所示。

发表于 2018-6-30 23:28

标准格式和扩展格式的优先级
标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位
的具有优先权，可继续发送。
标准格式和扩展格式的仲裁过程如图所示。

发表于 2018-6-30 23:29

位填充
位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。
位填充的构成如图所示。

发表于 2018-6-30 23:30

先就这么多，其它的再整理吧。

发表于 2018-7-5 10:28

CAN 开发还是比较麻烦的，最好用CAN的高层协议，CANweb是结合CAN和以太网优点的CAN现场总线高层协议，简易、好用
详细见：
通过CAN现场总线可Web网页浏览监控的开发板
https://bbs.21ic.com/icview-1945634-1-1.html

发表于 2018-7-5 21:29

515192147 发表于 2018-7-5 10:28
CAN 开发还是比较麻烦的，最好用CAN的高层协议，CANweb是结合CAN和以太网优点的CAN现场总线高层协议，简易 ...

正在学习CANOPEN，开源的有canfestival

发表于 2018-7-14 21:23

这。。。。这是基础知识

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