关于平衡小车中大治的疑惑（8月8日晚更新）

只看该作者 · 2011-8-8 14:15

怎么没人回复啊？我自己分析了个问题，大家看看正确不？

这个是最新的问题原理图，我给当中的问题编了号，方便大家讨论：

原理图6.pdf (135.18 KB)

我刚分析了第二个问题，大家看看对不对。同时号召大家踊跃提出自己的看法！

2、按照匠人的修改，短接R1使其成为一个电压跟随器。
这样的话后面放大器的放大倍数好计算，仍然是A=R3/R5+1，也就是2倍。原因如图：

图中前面的电压跟随器可以简化成一个电压源，电压源的阻值是0，所以不影响后面放大器放大倍数！
但我认为这里仍然有问题：
这个电路可以通过调节R14改变运放U1D组成的放大器电路的反相端基准电压输入。但是，就算我们把R14调到最小，电压跟随器输出的电压也有1.1V，也就是U1D组成的那个运放的反相端输入电压为1.1V，而当小车直立时MMA7361的X轴输出的电压是0.85V，也就是说运放U1D的正向输入端电压小于反向输入端的电压，运放输出端应输出负电压了，虽然这个系统中运放的电源范围是0---5V，没有负压，但是这个也超出了运放的工作范围，导致运放无法放大MMA7361的信号了。

只看该作者 · 2011-8-9 10:08

晕！

只看该作者 · 2011-8-9 11:51

俺的模电要忘光了，一时半会的分析不出来，楼主要加油啊

1万 · 2011-8-9 12:57

我来回答你一些问题，如有不妥，请123jj补充或纠正：

针对21楼的“原理图6.PDF”

1、多出来的3个脚，是供玩家自由发挥的。可忽视！
2~3、总的来说，123jj的这个硬件放大电路属于比较舍得用料。这么做的一个好处就是玩家可以自由发挥。各自取舍。总之我当时就是按照自己的想法，做了些改动。
4~5、这部分实现硬件调节放大倍数。我的样机虽然也焊接了，但是从来没调过。因为我用了软件调节。
6、这个好像只是限流电阻，应该不影响电路参数吧。
7、也许批量生产会有问题，但是单台调试，应该影响不大，积分时间的误差可以通过调节比例K值时抵消。
8、这个参数怎么来的我也不知道。得问123jj。
9、木问题，不会烧IO。