STM32 CANOpen点播

发表于 2018-7-16 20:51

本帖最后由 dingbo95 于 2018-7-16 20:58 编辑

LSS提供查询和改变CANopen模块底层参数的功能，LSS Slave用于某个CANopen模块，LSS Master处理整个CAN网络。
LSS功能占用两个接口，占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符。属于主从式服务，类似于NMT的方式，CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务，并且该节点同时也必须是NMT Master。网络上的其他节点都提供LSS Slave服务。
LSS地址跟节点的地址不同，它理论上是全球唯一的，包括vendor-id(制造商ID)、product-code(产品码)、revision-number（修订码）和serial-number（序列号），LSS地址由CANopen身份对象(1018H)标识。一般要求LSS Master节点要预先知道网络上的各节点的LSS地址。

发表于 2018-7-16 20:51

LSS服务可以按功能划分为三部分：
切换状态服务(switch mode services)为LSS Master和LSS Slave的逻辑连接提供途径。用来改变LSS Slave的状态。
      切换全局状态：该服务用于网络上所有LSS Slave节点在可操作状态和配置状态之间切换。
      切换选中状态：该服务切换属性与LSS_address相等的LSS地址节点进入配置状态。

配置服务(configuration services)用来配置LSS Slave的底层参数。该服务仅在配置状态可用。
      配置节点地址：通过该服务LSS Master节点配置一个LSS Slave节点的NMT-address。
      配置位定时参数：通过设置位定时参数服务，LSS Master节点将新的位定时参数设到LSS Slave中。
      激活位定时参数：通过该服务激活LSS Master由配置位定时参数服务所设置的位定时参数。
      存储配置参数：存储配置参数服务实际上是用于将配置参数存入非易失性存储器。

查询服务(inquiry services)为LSS Maste确定底层参数提供途径。该服务仅在配置状态可用。
      查询LSS地址：该服务允许确定一个在配置状态下的LSS Slave节点的LSS-address参数。
      查询NMT地址：该服务允许确定一个在配置状态下的LSS Slave节点的NMT-address参数。

发表于 2018-7-16 20:52

身份识别服务(identification services)。
LSS识别远程Slave节点：LSS Master请求所有LSS Slave节点，LSS地址和LSS_Address_sel一致，给主机发送LSS Identify Slave服务标识自己。
LSS标识Slave：在使用LSS Identify Remote Slaves服务后，LSS Slave表明匹配本地LSS地址的LSS_Address_sel一致，给主机发送标识自己。

发表于 2018-7-16 20:52

设置某个节点地址的步骤如下：
1. 通过LSS地址去将希望设置ID的节点切换到配置状态(相当于NMT的停止状态)，当然是通过LSS服务(Switch Mode Selective)。
2. 然后通过’Configure Node-ID’服务设置其节点地址。
3. 置该节点到可操作状态。

发表于 2018-7-16 20:53

设置网络波特率的步骤如下：
1. 将网络上所有LSS Slave切换到配置状态，通过‘switch Mode Global’服务实现。
2. 通过’Configure Bit Timing Parameters’服务将波特率广播到每个节点中。
3. 通过‘Activate Bit Timing Parameters’服务激活新设置。将整个网络波特率切换为新设置。
4. 置网络切换回可操作状态。

发表于 2018-7-16 20:55

这里要注意：在‘Activate Bit Timing Parameters’服务中有个switch_delay参数，该参数指定相等长度的两个延迟周期长度，是为了避免总线上出现不同的位定时参数(波特率)。每个节点在收到命令后’switch_delay’毫秒后应用新的位定时参数。在应用新参数后，节点在第二个’switch_delay’毫秒定时到之前不发送任何报文。

发表于 2018-7-16 20:58

数据存档文件，用于保存所有从节点的字典配置。

在从节点初始化时，从节点将上报boot_up报文。主节点收到boot_up报文后，将对从节点的字典和数据存档文件进行对比，如果不匹配，则需要通过sdo报文对从节点字典进行重新配置，并根据配置决定是否命令从节点将新的配置存入非易失性存储器。

发表于 2018-7-16 20:59

主站可以为每个从站配置一个节点数据存档文件，节点数据存档文件的格式如图：

发表于 2018-7-16 20:59

DCF入口

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/* DCF入口 */

typedef struct 

{

        UNS16 Index;                //索引

        UNS8 Subindex;        //子索引

        UNS32 Size;                        //字节数

        UNS8 *Data;                        //数据指针

}dcf_entry_t;

发表于 2018-7-16 21:00

一些函数声明和定义

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oid SaveNode(CO_Data *d, UNS8 nodeId);

static UNS8 read_consise_dcf_next_entry(CO_Data *d, UNS8 nodeId);

static UNS8 write_consise_dcf_next_entry(CO_Data *d, UNS8 nodeId);

UNS8 init_consise_dcf(CO_Data *d,UNS8 nodeId);

 

#ifdef _MSC_VER

#define inline _inline

#endif

发表于 2018-7-16 21:01

本帖最后由 dingbo95 于 2018-7-16 21:03 编辑

启动节点

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/* 启动节点 */

void start_node(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        /* 节点开始运行 */

        masterSendNMTstateChange(d, nodeId, NMT_Start_Node);

        /* 节点进入运行状态 */

        d->NMTable[nodeId] = Operational;

}

发表于 2018-7-16 21:04

* 该函数被post_SlaveBootup函数调用，检查是否要获取数据存档文件并启动节点 */

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UNS8 check_and_start_node(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        /* 如果该节点的数据存档文件正在初始化，则直接退出 */

        if(d->dcf_status != DCF_STATUS_INIT)

                return 0;

 

        /* 初始化节点nodeId的数据存档文件，并读取该节点的数据存档文件中配置的所有条目的数据 */

        if((init_consise_dcf(d, nodeId) == 0) || (read_consise_dcf_next_entry(d, nodeId) == 0))

        {

                /* 如果没有配置该节点数据存档文件，则直接启动该节点 */

                start_node(d, nodeId);

 

                return 1;

        }

        /* 开始读取该节点的数据存档文件后，将状态设置为读取检查 */

        d->dcf_status = DCF_STATUS_READ_CHECK;

 

        return 2;

}

发表于 2018-7-16 21:05

启动该节点并检查是否有节点还未进入运行态

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/* 启动该节点并检查是否有节点还未进入运行态 */

void start_and_seek_node(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

  UNS8 node;

  

        /* 启动该节点 */

        start_node(d, nodeId);

        

        /* 检查是否有节点还未进入运行态，如果有则检查是否要获取数据存档文件并启动节点 */

        for(node = 0; node < NMT_MAX_NODE_ID; node++)

        {

                if(d->NMTable[node] != Initialisation)

                        continue;

                

                /* 检查是否要获取数据存档文件并启动节点 */

                if(check_and_start_node(d, node) == 2)

                        return;

        }

 

  /* 所有如果已经有从站进入运行态，则必须将主站设置为运行态 */

        setState(d, Operational);

}

发表于 2018-7-16 21:05

检查数据存档文件sdo并判断下一步要做什么动作

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/* 检查数据存档文件sdo并判断下一步要做什么动作 */

static void CheckSDOAndContinue(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        UNS32 abortCode = 0;

        UNS8 buf[4], match = 0;

        UNS32 size = 4;

        

        /* 如果状态为读取检查，说明已经开始读取 */

        if(d->dcf_status == DCF_STATUS_READ_CHECK)

        {

                /* 获取sdo读取到的结果 */

                if(getReadResultNetworkDict(d, nodeId, buf, &size, &abortCode) != SDO_FINISHED)

                        goto dcferror;

                

                /* 检查读取到的大小和本地配置的是否匹配 */

                if(size == d->dcf_size)

                {

                        match = 1;

                        

                        /* 检查读取到的内容和配置的是否匹配 */

                        while(size--)

                        {

                                if(buf[size] != d->dcf_data[size])

                                        match = 0;

                        }

                }

                /* 如果匹配，继续读取该节点数据存档文件中配置的下一个条目 */

                if(match) 

                {

                        /* 如果已经读完该节点配置的数据存档文件中的所有条目 */

                        if(read_consise_dcf_next_entry(d, nodeId) == 0)

                        {

                                /* 开始并检查节点 */

                                start_and_seek_node(d, nodeId);

                        }

                }

                /* 如果读取的数据存档文件和配置的数据存档文件不匹配，则将配置数据存档文件写到节点字典中 */

                else 

                {

                        /* 初始化节点nodeId的数据存档文件，写数据存档指针指向的条目数据并将指针偏移到下一个条目 */

                        if((init_consise_dcf(d, nodeId) == 0) || (write_consise_dcf_next_entry(d, nodeId) == 0))

                                goto dcferror;                

                        

                        /* 将状态配置为写 */

                        d->dcf_status = DCF_STATUS_WRITE;

                }

        }

        /* 如果状态为写 */

        else if(d->dcf_status == DCF_STATUS_WRITE)

        {

                /* 检查写字典结果是否成功 */

                if(getWriteResultNetworkDict(d, nodeId, &abortCode) != SDO_FINISHED)

                        goto dcferror;

                

                /* 写该节点数据存档文件中指针指向的条目的数据，并将指针偏移到该节点配置的下一个条目 */

                if(write_consise_dcf_next_entry(d, nodeId) == 0)

                {

#ifdef DCF_SAVE_NODE

                        /* 所有条目都写完，通知从站保存字典到非易失性存储器 */

                        SaveNode(d, nodeId);

                        /* 将状态设置为保存 */

                        d->dcf_status = DCF_STATUS_SAVED;

#else

                        /* 所有条目都写完，将状态设置为初始化 */

                        d->dcf_status = DCF_STATUS_INIT;

                        /* 启动该节点并检查是否有其它节点还未进入运行态，如果有则检查是否要获取数据存档文件并启动其它节点 */

                        start_and_seek_node(d,nodeId);

#endif

                }

        }

        /* 保存状态 */

        else if(d->dcf_status == DCF_STATUS_SAVED)

        {

                /* 检查是否写成功 */

                if(getWriteResultNetworkDict(d, nodeId, &abortCode) != SDO_FINISHED)

                        goto dcferror;

                

                /* 重启节点 */                

                masterSendNMTstateChange(d, nodeId, NMT_Reset_Node);

                /* 如果保存完该节点后，需要将数据存档入口状态设置初始化 */

                d->dcf_status = DCF_STATUS_INIT;

                /* 因为节点重启还会boot_up，因此将节点状态设置为未知状态 */

                d->NMTable[nodeId] = Unknown_state;

        }

 

        return;

 

dcferror:

        MSG_ERR(0x1A01, "SDO error in consise DCF", abortCode);

        MSG_WAR(0x2A02, "server node : ", nodeId);

 

        d->NMTable[nodeId] = Unknown_state;

}

发表于 2018-7-16 21:06

初始化节点nodeId的数据存档文件

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/* 初始化节点nodeId的数据存档文件 */

UNS8 init_consise_dcf(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        UNS32 errorCode;

        ODCallback_t *Callback;

        UNS8 *dcf;

 

        /* 查找节点的数据存档文件入口 */

        d->dcf_odentry = (*d->scanIndexOD)(0x1F22, &errorCode, &Callback);

        if(errorCode != OD_SUCCESSFUL)

                goto DCF_finish;

 

        /* 节点号不能大于数据存档入口配置的条目数 */

        if(nodeId > d->dcf_odentry->bSubCount) 

                goto DCF_finish;

 

        /* 该节点数据存档入口配置的字节大小，为零说明没有配置 */

        if(!d->dcf_odentry->pSubindex[nodeId].size) 

                goto DCF_finish;

 

        /* 该节点的数据存档文件入口配置指针 */

        dcf = *(UNS8 **)d->dcf_odentry->pSubindex[nodeId].pObject;

 

        /* 初始化数据存档文件条目的偏移指针(数据存档文件配置的前4字节是条目数) */

        d->dcf_cursor = dcf + 4;

 

        /* 初始化数据存档文件已初始化条目计数器 */

        d->dcf_entries_count = 0;

 

        /* 数据存档文件状态设为初始化 */

        d->dcf_status = DCF_STATUS_INIT;

 

        return 1;

DCF_finish:        

        return 0;

}

发表于 2018-7-16 21:07

获取该节点数据存档文件中指针指向的条目的索引、子索引、数据指针、数据大小，并将指针偏移到下一个条目

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/* 获取该节点数据存档文件中指针指向的条目的索引、子索引、数据指针、数据大小，并将指针偏移到下一个条目 */

UNS8 get_next_DCF_data(CO_Data *d, dcf_entry_t *dcf_entry, UNS8 nodeId)

{

  UNS8 *dcfend;

  UNS32 nb_entries;

  UNS32 szData;

  UNS8 *dcf;

        

        /* DCF入口是否配置 */

  if(!d->dcf_odentry)

     return 0;

  

        /* 每个节点作为一个子条目存在，节点号不能大于子条目数 */

        if(nodeId > d->dcf_odentry->bSubCount)

     return 0;

 

        /* 该节点的数据存档文件配置的字节大小 */

        szData = d->dcf_odentry->pSubindex[nodeId].size;

        /* 该节点的数据存档文件配置指针 */

  dcf = *(UNS8 **)d->dcf_odentry->pSubindex[nodeId].pObject;

        /* 该节点的数据数据存档文件条目数(数据存档文件配置的前4字节) */

  nb_entries = UNS32_LE(*((UNS32 *)dcf));

  /* 该节点数据存档文件的结束指针 */

        dcfend = dcf + szData;

 

        /* 该节点的数据存档文件至少包含索引、子索引、和数据大小，共7个字节，并节点的数据存档文件已初始化条目数小于配置的条目数 */

        if((UNS8 *)d->dcf_cursor + 7 < (UNS8 *)dcfend && d->dcf_entries_count < nb_entries)

        {

#ifdef CANOPEN_BIG_ENDIAN

    dcf_entry->Index = *(d->dcf_cursor++) << 8 | *(d->dcf_cursor++);

#else

                /* 该条目索引 */

    memcpy(&dcf_entry->Index, d->dcf_cursor, 2);

                d->dcf_cursor += 2;

#endif

                /* 该条目子索引 */

                dcf_entry->Subindex = *(d->dcf_cursor++);

                

#ifdef CANOPEN_BIG_ENDIAN

    dcf_entry->Size = *(d->dcf_cursor++) << 24 | *(d->dcf_cursor++) << 16 | *(d->dcf_cursor++) << 8 | *(d->dcf_cursor++);

#else

                /* 该条目数据存储区大小 */

    memcpy(&dcf_entry->Size, d->dcf_cursor, 4);

    d->dcf_cursor += 4;

#endif

                /* 该条目数据存储区指针 */

    d->dcf_data = dcf_entry->Data = d->dcf_cursor;

                /* 该条目数据存储区大小 */

    d->dcf_size = dcf_entry->Size;

                /* 该节点下一条数据存档文件条目的指针 */

                d->dcf_cursor += dcf_entry->Size;

    /* 该节点的数据存档文件已初始化条目数加一 */

                d->dcf_entries_count++;

 

    return 1;

  }

 

  return 0;

}

发表于 2018-7-16 21:07

写该节点数据存档文件中指针指向的条目的数据，并将指针偏移到该节点配置的下一个条目

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/* 写该节点数据存档文件中指针指向的条目的数据，并将指针偏移到该节点配置的下一个条目 */

static UNS8 write_consise_dcf_next_entry(CO_Data* d, UNS8 nodeId)

{

        UNS8 Ret;

        dcf_entry_t dcf_entry;

        

        /* 获取该节点数据存档文件中指针指向的条目的索引、子索引、数据指针、数据大小，并将指针偏移到下一个条目 */

        if(!get_next_DCF_data(d, &dcf_entry, nodeId))

                return 0;

        

        /* 将数据写过去 */

        Ret = writeNetworkDictCallBackAI(d, nodeId, dcf_entry.Index, dcf_entry.Subindex, (UNS8)dcf_entry.Size, 

                                                                                                                                         0, dcf_entry.Data, CheckSDOAndContinue, 0, 0);

        if(Ret)

                        MSG_ERR(0x1A02,"Erreur writeNetworkDictCallBackAI",Ret);

 

        return 1;

}

发表于 2018-7-16 21:09

读取该节点数据存档文件中指针指向的条目的数据，并将指针偏移到该节点配置的下一个条目

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/* 读取该节点数据存档文件中指针指向的条目的数据，并将指针偏移到该节点配置的下一个条目 */

static UNS8 read_consise_dcf_next_entry(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        UNS8 Ret;

        dcf_entry_t dcf_entry;

        

        /* 获取该节点数据存档文件中指针指向的条目的索引、子索引、数据指针、数据大小，并将指针偏移到下一个条目 */

        if(!get_next_DCF_data(d, &dcf_entry, nodeId))

                return 0;

        

        /* 读取该节点数据存放文件中指针指向的条目的数据 */

        Ret = readNetworkDictCallbackAI(d, nodeId, dcf_entry.Index, dcf_entry.Subindex, 0, CheckSDOAndContinue, 0);

        if(Ret)

                MSG_ERR(0x1A03,"Erreur readNetworkDictCallbackAI", Ret);

    

        return 1;

}

发表于 2018-7-16 21:10

通知从站保存字典到非易失性存储器

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/* 通知从站保存字典到非易失性存储器 */

void SaveNode(CO_Data *d, UNS8 nodeId)

{

        UNS8 Ret;

        UNS32 data = 0x65766173;

        

        Ret = writeNetworkDictCallBackAI(d, nodeId, 0x1010, 1, 4, 0, (void *)&data, CheckSDOAndContinue, 0, 0);

        if(Ret)     

                MSG_ERR(0x1A04, "Erreur writeNetworkDictCallBackAI", Ret);

}

发表于 2018-7-20 13:13

第一次听说这个服务长知识了

[应用相关] STM32 CANOpen点播

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