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构建BLDC电机 空间矢量 房间指针：正弦PWM 控制三相桥 MOS-FET驱动器的示例 方框图：带功率级的BLDC电机 克拉克改造 方框图：添加了Clarke Transformation - 只需要调整两种尺寸！
- 问题：两种尺寸都必须不断变化！
园区改造 比较直流电机： - 旋转或旋转场由换向器“产生”。
- 控制器不必生成旋转场！
- →简单控制直流电机！
方框图：添加了Park Transformation 调整 对于控制，首先需要正弦表（例如50个值/ 180°） 方框图：添加了PI控制器 PI控制器的基本结构： void isr( void )
{
static int e_q_int, e_d_int;
q_ist = read ( Q_IST ); /* q-Istwert einlesen */
d_ist = read ( D_IST ); /* d-Istwert einlesen */
e_q = q_soll - q_ist; /* q-Fehler berechnen */
e_d = d_soll - d_ist; /* d-Fehler berechnen */
e_q_int = e_q_int + e_q; /* q-Fehler integrieren */
e_d_int = e_d_int + e_d; /* d-Fehler integrieren */
if ( e_q_int > E_Q_INT_MAX ) e_q_int = E_Q_INT_MAX; /* e_q_int begrenzen */
if ( e_q_int < E_Q_INT_MIN ) e_q_int = E_Q_INT_MIN; /* e_q_int begrenzen */
if ( e_d_int > E_D_INT_MAX ) e_d_int = E_D_INT_MAX; /* e_d_int begrenzen */
if ( e_d_int < E_D_INT_MIN ) e_d_int = E_D_INT_MIN; /* e_d_int begrenzen */
y_q = e_q * KP_Q + e_q_int * KI_Q; /* q-Stellgroesse berechnen */
y_d = e_d * KP_D + e_d_int * KI_D; /* d-Stellgroesse berechnen */
dq_to_pwm ( y_d, y_q ); /* PWM aktualisieren */
}
方框图：补充参考变量 方框图：增加了电流测量 方框图：闭环 方框图：添加了位置检测 位置检测的基本结构： 方框图：添加了PI速度控制器 方框图：完整的磁场定向速度控制器
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