PendSV 中断处理函数实现和注解如下：- ;Cortex-M3 进入异常服务例程时,自动压栈了 R0-R3,R12,LR(R14,连接寄存器),PSR(程
- 序状态寄存器)和 PC(R15).
- ;PSP 不自动压栈，不需要保存到栈中，而是保存到线程结构中;CpuSwitchThread
- PendSV_Handler
- CPSID I
- ; 取得线程内容
- LDR R0, =uKernelVariable
- ADD R1, R0, #4;Nominee
- ADD R0, R0, #8;Current
- ; 如果 uThreadCurrent 和 uThreadNominee 相等则不需要保存寄存器到栈中
- LDR R2, [R0]
- LDR R3, [R1]
- CMP R2, R3
- BEQ LOAD_NOMINEE_FILE
- ; 如果 uThreadCurrent 线程没有被初始化则不需要保存寄存器到栈中
- LDR R3, [R2,#0]
- AND R3, R3, #0x1
- CBZ R3, SWAP_THREAD
- STORE_CURRENT_FILE
- MRS R3, PSP
- SUBS R3, R3, #0x20
- STM R3, {R4-R11} ;保存 r4-r11 到 uThreadCurrent 栈中
- STR R3, [R2,#4] ;保存 psp 到 uThreadCurrent 线程结构
- SWAP_THREAD ; 使得 uThreadCurrent = uThreadNominee;
- LDR R3, [R1]
- STR R3, [R0]
- LOAD_NOMINEE_FILE
- LDR R3, [R3,#4] ; 根据 uThreadCurrent 中取得 SP 数值到 R0
- LDM R3, {R4-R11} ; 从新线程栈中弹出 r4-11
- ADDS R3, R3, #0x20 ; psp 指向中断自动压栈后的栈顶
- MSR PSP, R3
- ; 上电后，处理器处于线程+特权模式+msp。
- ; 对于第一次 activate 任务，当引发 pendsv 中断后，处理器进入 handler 模式。使
- 用 msp,
- ; 返回时，在这里准备使用 psp，从 psp 中弹出 r0...这些寄存器，所以需要修改 LR，
- 强制使用 psp。
- ORR LR, LR, #0x04
- CPSIE I;在这里有可能发生中断，而此时新的当前线程的上下文并没有完全恢复。和线程被中断
- 的情景相似：
- ;硬件自动保存部分寄存器到线程栈中，其它寄存器还游离在处理器上下文中。
- ;假如在此时产生的中断 ISR 中调用那些
- ; (1)会将当前线程从就绪队列中移出的 API，
- ; (2)或者唤醒了更高优先级的线程，
- ; (3)调整当前线程或者其它就绪线程的优先级
- ; (4)系统定时器中断，发生时间片轮转
- ;那么有可能导致一次新的 PensSv 请求被挂起。
- ;当下面的语句启动异常返回流程时，会发生前后两个 PendSV 咬尾中断。
- ;按照 uCM3PendSVHandler 的流程，当前线程的上下文中那些游离的寄存器会再次被
- 保存到线程栈中，即不继续
- ;弹栈，也就是说第一次线程上下文切换被强制取消了，转而执行第二次的线程上下文切
- 换。
- ; 启动异常返回流程，弹出 r0、 r1、 r2、 r3 寄存器，切换到任务。
- BX LR
- ; 返回后，处理器使用线程+特权模式+psp。线程就在这种环境下运行。
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