[应用相关] CAN总线应用于机械臂

[复制链接]
12010|50
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:35 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:36 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:36 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:42 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:42 | 显示全部楼层
    比例环节是最简单的环节,它能及时反馈控制系统的偏差信号e(t),使偏差向
减小的方向变化,有着响应速度快的优点,但比例环节会导致静态误差。比例系
数Kp影响响应速度以及控制精度,增大参数Kp系统反应速度会加快。
    控制器的积分环节是为了消除静态误差。该环节保证控制输出量y(t)在稳态时,
对控制器目标值Ysr}t)能进行无静态误差跟踪,从而达到消除静态误差的目的。积
分参数K;的选择会反映到系统的动态特性上。系统设定K;值越大,系统的积分作
用就强,系统的稳态误差消减地就越迅速。系统选取K;值越小,系统的积分作用
就弱,系统的稳态误差消减地就越缓慢。
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:43 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 16:43 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:01 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:01 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:04 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:04 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:04 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:05 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:07 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:07 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:08 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:09 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:10 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:14 | 显示全部楼层
 楼主| Diyer2015 发表于 2018-12-25 17:15 | 显示全部楼层
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部