比例环节是最简单的环节，它能及时反馈控制系统的偏差信号e(t)，使偏差向
减小的方向变化，有着响应速度快的优点，但比例环节会导致静态误差。比例系
数Kp影响响应速度以及控制精度，增大参数Kp系统反应速度会加快。
控制器的积分环节是为了消除静态误差。该环节保证控制输出量y(t)在稳态时，
对控制器目标值Ysr}t)能进行无静态误差跟踪，从而达到消除静态误差的目的。积
分参数K;的选择会反映到系统的动态特性上。系统设定K;值越大，系统的积分作
用就强，系统的稳态误差消减地就越迅速。系统选取K;值越小，系统的积分作用
就弱，系统的稳态误差消减地就越缓慢。
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