看**風格，樓主應該是學校老師吧，要不就是學生。。。
據我所知，國外的高校做臂一早已經上光纖通訊了。。。
國外的大公司做臂用 EtherCAT 比較多。。。
TTCAN 是支持 時間 調度的，STM32 的硬件也是支持的，另外傳統 CAN 的 8-byte 1Mbps 性能太差，建議樓主採用 CAN-FD, 適合寫論文，查重容易過。。。
如果真是做產品，建議用增強協議版本的 485, 不存在你說的問題，做出來的性能不比 EtherCAT 差，同樣可以瞭解下：
https://github.com/dukelec/cdbus_ip |
楼主
