基于TI 8960 运动控制卡的介绍

只看该作者 · 2019-1-31 20:11

ADT-8960 卡是基于 PCI 总线的高性能六轴伺服/步进控制卡，一个系
统中可支持多达 16 块控制卡，可控制 96 路伺服/步进电机，支持即插即用。
脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式，
最大脉冲频率 2MHz，采用先进技术，保证在输出频率很高的时候，频率误
差小于 0.1%

只看该作者 · 2019-1-31 20:11

支持任意 2-6 轴直线插补，最大插补速度 1MHz。
位置管理采用两个加/减计数器，一个用于管理内部驱动脉冲输出的逻
辑位置计数器，一个用于接收外部的输入，输入信号是 A/B 相输入的编码
器或光栅尺，作为实际位置计数器

只看该作者 · 2019-1-31 20:12

计数器位数高达 32 位，最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647 。
提供 DOS、WINDOWS95/98/NT/2000 /XP/WINCE 开发库，可用 VC++、VB、
BC++、LabVIEW、Delphi、C++Builder 等进行软件开发

只看该作者 · 2019-1-31 21:01

脉冲输出方式
脉冲输出有独立2脉冲和1脉冲两种方式，采用独立2脉冲方式时，正方
向驱动由PU/CW 输出驱动脉冲，负方向驱动由DR/CCW输出驱动脉冲；采
用1脉冲方式时，由PU/CW输出驱动脉冲，由DR/CCW输出方向信号

只看该作者 · 2019-1-31 21:01

硬件限制信号
硬件限制信号（LMT+，LMT-）是限定正方向和负方向驱动脉冲输出的输入
信号，可设置成有效和无效，以及高低电平，并且正负限位可单独设置有效/
无效。设置成无效时可作为普通输入点使用。
硬件限制信号（STOP0，STOP1）是可以实现硬件停止各轴驱动的输入信号，
可设置为有效和无效，以及高低电平停止方式，设置为无效时可做一般输入点
使用，另外STOP0,STOP1信号在插补驱动时仅仅对最低插补轴有效

只看该作者 · 2019-1-31 21:01

直线插补
本卡可作任意2-6轴直线插补，采用改进的逐点比较法实现，可保证长轴
的脉冲是均匀的，精度在一个脉冲以内。
首先取参与插补的轴中发出脉冲最多的轴，此轴即为长轴，其余轴
按比例分配，速度控制只要控制长轴的速度即可。
举例说明如下(1-X轴，2-Y轴，3-Z轴，4-A轴)

只看该作者 · 2019-1-31 21:02

关于插补的速度，虽然是设置参与插补的轴中，轴号小的轴的速度，实际
是长轴以这个速度运动，如：在X-Y直线插补时，X移动距离大于Y移动距离时，
X为长轴，X轴的驱动速度为设定的速度，X移动距离小于Y移动距离时，Y为长轴，
Y轴的驱动速度为设定的速度

只看该作者 · 2019-1-31 21:02

例一:2、3 轴作两轴直线插补，2 轴正向发 10000 个脉冲，3 轴反向发 5000
个脉冲，即 2 号轴为长轴
set_startv(0,2,1000);
set_speed(0,2,1000);
inp_move2(0,2,3,10000,-5000);
执行如上程序后，2 号轴为长轴，以 1000/2=500Hz 的频率发出 10000 个
脉冲，3 号轴的频率应为 500*5000/10000=250Hz

只看该作者 · 2019-1-31 21:03

例二:2、3 轴作两轴直线插补，2 轴正向发 5000 个脉冲，3 轴反向发 10000
个脉冲，即 2 号轴为长轴
set_startv(0,2,1000);
set_speed(0,2,1000);
inp_move2(0,2,3,5000,-10000);
执行如上程序后，3 号轴为长轴，以 1000/2=500Hz 的频率发出 10000 个
脉冲，2 号轴的频率应为 500*5000/10000=250Hz

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运动中变速
运动的过程中可以时时的改变运动速度，可以更灵活有效的控
制运动速度和轨迹；速度的改变参考设置速度的相关函数
set_atartv、set_speed、set_acc 等。

只看该作者 · 2019-1-31 21:20

外部信号驱动
外部信号驱动是指利用外部信号(手轮或开关)控制的运动,主要
用于手动调试机器过程或示教等过程。当开启外部信号驱动使能后，
就可以用手轮或机械开关等信号控制脉冲，从而控制运动；当不使
用外部信号功能时，需要将外部信号驱动使能关闭

只看该作者 · 2019-1-31 21:20

位置锁存
利用每个轴上的指定的输入信号实现硬件位置锁存功能,利用
一个锁存信号可以锁定所有轴的当前位置,锁定的位置可以是逻辑
位置,也可以实际位置.位置锁存的功能在测量系统中有重要的应用。

只看该作者 · 2019-1-31 21:21

手动减速
利用每个轴上的指定的输入信号实现手动减速功能，每个轴可
单独设定手动减速点，在运动到减速点后自动减速到指定的速度，
以指定的速度搜索原点，原点信号需要外部触发

只看该作者 · 2019-1-31 21:22

硬件缓存
大容量硬件缓存功能，在运动过程前将插补数据提前存放在缓
存区中，以便提前处理，保证脉冲输出的连续性，使运动过程平滑、
连续，可有效提高加工精度；缓存空间高达 2M。

只看该作者 · 2019-1-31 21:22

ADT8960 函数库概述
ADT8960 函数库实质是用户操作运动控制卡的接口，用户通过调用接口函
数，即可控制运动控制卡完成相应的功能。
运动控制卡提供了 DOS 下的运动函数库和 Windows 下的动态链接库，下
面分别介绍 DOS 和 Windows 下的函数库的调用方法

只看该作者 · 2019-1-31 21:25

Windows 下动态链接库的调用
Windows 下的动态链接库“adt8960.dll”利用 VC 编写而成，位于光盘“开
发包\驱动\动态链接库”下，适用于 Window 下常用的编程语言工具：VB、VC、
C++Builder、VB.NET、VC.NET、Delphi 和组态软件 LabVIEW 等

只看该作者 · 2019-1-31 21:34

VC 中的调用
(1) 新建一个项目；
(2) 将光盘“开发包\VC”下的“adt8960.lib”和“adt8960.h”文件拷贝
到新建项目的路径下；
(3) 在新建项目”工作区”的”文件视图”中，右击鼠标，选择“Add Files to
Project”，在插入文件对话框中，文件类型选择为“Library Files(.lib)”，
搜索出“adt8960.lib”并且选择，点击“OK”，完成静态库的加载
在源程序文件或头文件或全局头文件“StdAfx.h”的申明部分加上
#include “adt8960.h“；
经过上述四步，用户即可调用动态链接库中的函数。

只看该作者 · 2019-1-31 21:35

VB 中的调用
(1) 新建一个项目；
(2) 将光盘“开发包\VB”下的“adt8960.bas”文件拷贝到新建项目的路
径下；
(3) 选择“工程\添加模块”菜单命令，选择对话框中的“现存”
标签页，搜索出“adt8960.bas”模块文件，点击打开按钮；
经过上述三步，即可在程序中调用动态链接库的函数。

只看该作者 · 2019-1-31 21:35

C++Builder 中的调用
(1) 新建一个项目；
(2) 将光盘中“开发包\C++Builder”中的“adt8960.lib”和“adt8960.h”
拷贝到新建项目路径下；
(3) 选择“Project\Add to Project”菜单命令，在对话框中，文件类型选择
为“Library files(*.lib)”，搜索出“adt8960.lib”文件，点击“打开”
按钮；
(4) 在程序文件的申明部分加上#include “adt8960.h”；
经过上述四步，即可在程序中调用动态链接库

只看该作者 · 2019-1-31 21:37

LabVIEW 8 中的调用
(1) 新建一个 VI；
(2) 将光盘中“开发包\驱动\控制卡驱动”中“adt8960.dll”拷贝到新建路径下
(3) 在需要调用库函数的地方，在程序框图的窗口中，在函数模板中选择
“Connectivity\Libraries & Executables”下面的“Call Library Function
Node”节点，添加到调用处；
(4) 双击节点，首先在“Call Library Function”对话框中选择“adt8960.dll”
动态链接库，其次选择需要的库函数，最后配置好函数的返回值和参
数属性；
经过上述四步，即可在程序中调用动态链接库。

基于TI 8960 运动控制卡的介绍

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