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[CAN-bus/DeviceNet]

崩溃了,这是我的发送程序,求专家指教。

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chinaguy|  楼主 | 2011-10-20 09:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
AN, CAN, pi, IO, gp
求各位指教,我快要崩溃了,简单的发送都没法实现。每次都进入状态中断
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_can.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "driverlib/can.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"

#define GPIO_LED_SYSCTL_PERIPH  SYSCTL_PERIPH_GPIOB
#define GPIO_LED_PORT_BASE      GPIO_PORTB_BASE
#define GPIO_LED_PIN           (GPIO_PIN_4)  

#define CANBAUD_125K            0
#define CANBAUD_250K            1
#define CANBAUD_500K            2
#define CANBAUD_1M              3

tCANBitClkParms CANBitClkSettings[] =
{
    {9,6,4,4},  // CANBAUD_125K
    {5,2,2,4},  // CANBAUD_250K
    {5,2,2,2},  // CANBAUD_500K
    {5,2,2,1}   // CANBAUD_1M
};

tCANMsgObject g_sCANMsgObject;

unsigned char g_ucMsg[] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 };


void CANIntHandler(void)
{
    unsigned long ulStatus;

    ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);

    if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)   //0x00008000  就是这个破状态中断,每次循环发送都进入
    {
        ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);
    }


    else if(ulStatus == 1)
    {
        CANIntClear(CAN0_BASE, 1);
    }

    else
    {

    }
}

//*****************************************************************************
//
// Configure the CAN and enter a loop to transmit periodic CAN messages.
//
//*****************************************************************************
int main(void)
{
    SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN |SYSCTL_XTAL_16MHZ);
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);

        // 使能端口PB,然后配置PB.4为输出
    SysCtlPeripheralEnable(GPIO_LED_SYSCTL_PERIPH);
    GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_LED_PORT_BASE, GPIO_LED_PIN);

    GPIOPinConfigure(GPIO_PD0_CAN0RX);//设置引脚功能
    GPIOPinConfigure(GPIO_PD1_CAN0TX);
    GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);
    CANInit(CAN0_BASE);

  CANBitTimingSet(CAN0_BASE,(tCANBitClkParms *)&CANBitClkSettings[CANBAUD_500K]);
    //CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 500000);
    //CANIntRegister(CAN0_BASE, CANIntHandler); // if using dynamic vectors
    CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);
    IntEnable(INT_CAN0);
    CANEnable(CAN0_BASE);


    g_sCANMsgObject.ulMsgID = 0x1001;          
    g_sCANMsgObject.ulMsgIDMask = 0;          
    g_sCANMsgObject.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;          
    g_sCANMsgObject.ulMsgLen = sizeof(g_ucMsg);
    g_sCANMsgObject.pucMsgData = g_ucMsg;       

        SysCtlPeripheralEnable(GPIO_LED_SYSCTL_PERIPH);
    GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_LED_PORT_BASE, GPIO_LED_PIN);

    for(;;)
    {
        CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &g_sCANMsgObject, MSG_OBJ_TYPE_TX);
                 // 置PB.4为高电平
        GPIOPinWrite(GPIO_LED_PORT_BASE, GPIO_LED_PIN, GPIO_LED_PIN);

        // 延时500ms
        SysCtlDelay(500 * SysCtlClockGet()/300);
        
        // 置PB.4为低电平
        GPIOPinWrite(GPIO_LED_PORT_BASE, GPIO_LED_PIN, 0);

        // 延时500ms
        SysCtlDelay(500 * SysCtlClockGet()/300);
     }         
    return(0);                  //若删去它则程序不能正常运行
}

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沙发
chinaguy|  楼主 | 2011-10-20 09:45 | 只看该作者
我的硬件平台是LM3S5956+1040

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