飞控系统主要由最小系统STM32F407模块、航姿测量模块、GPS导航模块、
气压测高模块和执行机构模块五大模块构成。主控制器模块是以ARM Cortex-M
内核的微处理器为主控芯片与外围电路组成最小系统，具有各模块的扩展接口，
比如IZC接口和串口通讯接口等。航姿测量模块是各传感器对变翼四轴飞行器上的信
息进行数据采集，及时掌握四轴飞行器飞行状态。GPS导航模块能够及时得知变翼无
人机所处的位置以及航向轨迹，使四轴飞行器得到精准的控制。气压测高模块能够对
变翼四轴飞行器所处的高度进行监控，保证变翼四轴飞行器能够平稳飞行。执行机构模块
主要由舵机和电机构成，是对四轴飞行器的偏航、俯仰、翻滚、飞行速度的增减、无
人机的上下升降和左右侧移运动这六种状态进行控制，并且能够控制变翼四轴飞行器
的机翼结构的变化。
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