本课题各模块之间通过IIC通信协议建立连接。IIC总线与其他通信总线相比，
具有利用最少信号线进行传输的特点，且拥有自动寻址、多主机时钟同步与仲裁
等功能的总线。所以，选择IIC总线可以使得变翼四轴飞行器飞控系统变得非常方便
灵活，具有十分广泛的实际应用。
IIC总线是通过一根双向的数据线SDA与一根时钟线SCL构成的串行总线，
可以在CPU与被控IC之间或者IC与IC之间实现双向信息传输，最高速率可以达到
400kbps以上，IIC总线在传输过程中依次经过开始信号、停止信号和应答信号。
在硬件应用中需要利用主控芯片STM32F407的GPIO口来模拟IIC总线接口的串
行数据线SDA和串行时钟SCL，然后使用软件编程来模拟IIC总线的时序特征实
现IIC总线通信。IIC总线型结构示意图如图_5-1所示。
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