双任务延时与空闲任务

只看该作者 · 2019-6-20 22:51

在之前我们执行task1与task2函数中用到了延时操作，该延时函数原型就是让CPU一直空转，占用CPU资源。本次我们在任务中更改一种延时操作，且每次该延时执行时会触发空闲任务的执行。

只看该作者 · 2019-6-20 22:51

空闲任务的创建和普通任务的创建一样，使用任务结构体um_os来创建，空闲任务堆栈使用通过的数组来创建。

只看该作者 · 2019-6-20 22:51

需要在任务结构体um_os中添加软延时器变量，用来存储延时的数量。

只看该作者 · 2019-6-20 22:52

空闲任务中暂时什么也不做，后面任务1和任务2在执行任务延时切换到空闲任务中来，后面会加以完善，添加钩子函数来统计CPU的利用率，相信这个大家都很感兴趣。

只看该作者 · 2019-6-20 22:52

在堆栈初始化中，现将DelayTicks 的值初始化为0

只看该作者 · 2019-6-20 22:53

接着任务和任务列表的初始化，taskTable[0]对应任务1，taskTable[1]对应任务2，taskTable[2]对应着空闲任务。

只看该作者 · 2019-6-20 22:53

将原先的简单延时delay()函数替换为TaskDelay()函数，在延时过程中可以实现任务调度。

只看该作者 · 2019-6-20 22:53

将任务1和任务2中的delay()函数用TaskDelay()函数代替。

只看该作者 · 2019-6-20 22:54

在Systick中断函数中需要对任务列表中的DelayTicks进行判断，大于0时会进行递减操作，根据设置的SysTicks中断触发的时间值对任务进行延时，最后需要调用任务调度器，根据任务中的DelayTicks是否为0进行任务切换。

只看该作者 · 2019-6-20 22:54

任务调度函数修改如下，大致思路就是判断当前执行的任务是否是空闲任务，如果是空闲任务就会去判断任务1和任务2的DelayTicks值，为0是切换为对应的任务。相反如果当前执行的不是空闲任务，,则去判当前任务的DelayTicks值是否大于0，会执行空闲任务，然后就是判断其它任务，如果其它任务的DelayTicks值为0，就会切换到该任务中。

只看该作者 · 2019-6-20 22:54

这段代码不香，写的很乱，后面会对其优化，目的只有一个，就是让大家看懂。
//任务调度器
void umTaskSched()
{
if(currentTask == taskTable[2])//如果当前任务是空闲任务
   {
   if(taskTable[0]->DelayTicks == 0)//如果任务1的延时完毕
   {
   nextTask = taskTable[0]; //切换到任务1执行
   }
   else if(taskTable[1]->DelayTicks == 0)//如果任务2的延时完毕
   {
   nextTask = taskTable[1];  //切换到任务2执行
   }
   else    return; //否则直接跳出
   }
else
{
   if(currentTask == taskTable[0])//如果当前任务是任务1
   {
if(taskTable[1]->DelayTicks == 0)
{
nextTask = taskTable[1];
}
else if(currentTask->DelayTicks != 0)
{
nextTask = taskTable[2];
}
else return;
   }
   else if(currentTask == taskTable[1])//如果当前任务是任务2
   {
if(taskTable[0]->DelayTicks == 0)
{
nextTask = taskTable[0];
}
else if(currentTask->DelayTicks != 0)
{
nextTask = taskTable[2];
}
else return;
   }
}
   umTaskSwitch();
}

只看该作者 · 2019-6-20 22:55

最后，debug全速运行一下，我们来看一下效果，哈哈，不错两个任务已经在同步运行了，要的就是这个效果。

只看该作者 · 2019-6-20 22:56

看到这个波形，我很激动，终于.........说不出的激动。