工业PC机采用低功耗小体积无风扇的工业计算机，其运行实时Linux系统
通过运行在工控机上的上位机软件，上位机运行基于LinuxCNC开发的数控系统
具有设置运动控制参数，实时显示加工进度、系统的运行状态、发送控制指令等
功能。利用cncKad等软件将设计好的CAD图纸读取后，然后转化成要加工的代
码(G代码);数控软件将G代码文件导入通过LinuxCNC任务控制器中的G代
码解析器对其进行词法分析语义分析，然后输出加工函数发送给LinuxCNC的运
动控制器，运动控制器完成多轴插补、计算进给量和运动控制算法等功能后将位
置/速度指令通过通信网卡发送给 EtherCAT从站;从站运动控制器将收到
EtherCAT数据帧读取后，发送脉冲/方向控制信号给伺服驱动器(SC)控制电机
C SM)走相应的规划轨迹。32路的I/O将采集的开关信号(如限位，安全防护，
紧急停车等)发送给从站运动控制器，起到安全保护的作用。
在对一般数控装备(如数控冲床、数控机床)的电气图进行充分了解的基础
上，结合本控制系统架构，确定本课题多轴运动控制系统的设计指标分为主站PC
机和从站控制器两部分:
主站PC机的数控软件:
1.参数设置:系统参数设置、运动轴参数设置、工艺参数设置和模具库参数
设置;
2.加工状态:自动加工状态显示、手动加工状态显示、I/O状态显示和加工
图形仿真;
软件设置:软件信息、外部设备通信设置和高级设置;
警告与诊断:警告信息诊断和历史警告信息记录。
从站运动控制器:
1.控制轴数:)_5轴;
2.伺服电机控制方式:脉冲(PUL)和方向(DIR);
3.信号隔离性能:低速隔离)1Mbps;
4.通道12位模拟量输入:-_5 V一+_5 V ;
_5.机械限位、原点、接近原点信号输入:}12路;
伺服驱动器接口输入:
伺服启动(/S-ON ) ;
伺服驱动器接口输出:
指令脉冲(PULS , /PULS )、指令符号(SIGN,
/SIGN)、
伺服警报输出(ALM+, ALM- )、编码器分频脉冲
输出C相(PCO , /PCO ) ;
8.插补方式:}2轴直线、圆弧插补;
9.控制算法:S型加减速控制算法;
10.电源接口:直流12-24V ;
11.通讯接口:2个EtherCAT以太网通讯接口;1个RS232接口;1个SPI
扩展接口。
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