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内核驱动不仅可以将驱动编译到内核中，还可以动态的编译内核驱动。本文档介绍如何以 模块的方式编译内核驱动。 以 module 的方式编译驱动，需要以下几个部分： 1 内核成功编译过； 2 找到内核的 arm 编译器； 3 编译简单驱动； 4 编译简单的 Makefile 文件，Makefile 文件中需要指向内核源码目录（成功编译过的内 核源码目录）； 和文档在一起的有“Makefile”、c 文件和 ko 文件，大家可以用来测试。 要动态的编译内核，首先需要将内核源码编译通过，内核的编译请参考使用手册第五章。 1 内核和编译器路径 本节介绍内核路径、编译器路径。无论是 Qt 和 Ubuntu 的内核源码，都是在 android 源 码包中，所以必须先解压 android 源码到 Ubuntu14.04 中。 如下图所示，作者的 android 源码在“/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1”目录 下，内核源码在其中的“kernel_imx”目录下。
进入“kernel_imx”目录，查看“build_android_kernel.sh”中的脚本文件，如下图所 示。
如上图所示，我们可以得到一些信息，在后面编译内核模块的时候，需要设置编译目标平 台为 arm,“export ARCH=arm”; 编译器的路径为“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-linux-androideabi- 4.9/bin/arm-linux-androideabi-”。理论上，应该使用这个编译器，但是实际上以 modules 的方式编译内核驱动的时候，使用这个编译器，是无法编译的！！ 应该使用“../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi-”这个编译器 才行，如下图所示。
编译器路径为内核源码目录对应的../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi- 4.8/bin/arm-eabi-”，这是作者测试出来的，作者没有太多时间深入研究编译脚本，但是这 个编译器是可以的。前面红色部分介绍的编译器，会提示报错，对于这个报错，飞思卡尔官方 给出的是简单的回复“你使用了 android 的编译器”，没有提供更多的解释，也没有提示方 法，不过作者测试了几个内核驱动，都是可以正常 insmod 和 rmmod 的。 2 Makefile 和测试驱动源码以及编译 作者在“/home/imx6”目录下新建一个“imx_driver_modules”目录，将要编译的驱 动和 Makefile 文件放到这个目录下。 2.1 Makefile Makefile 脚本文件：
脚本中： 第一行:obj-m += iTOP_IMX6_treedriver_hello.o 表示编译的源文件为 iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，如果源文件名有变化，则需要修改成对应的。 第二行：KDIR 参数指向对应的内核源码目录。作者的内核源码是在 /home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1/kernel_imxx 目录下，用户要根据自己的具体情况 来修改。 第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示将当前目录的路径赋值给 PWD 变量，也就是 /home/imx6_tree_driver/iTOP_IMX6_treedriver_hello。作者将会把 Makefile 文件和驱动 源码放到这个目录下编译。 第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示将当前目录下的文件编译 为模块,并且制定了内核源码的路径； 其中 ARCH=arm 表示设置目标 CPU 类别为 arm，也就是编译的依赖内核和驱动模块目 标 CPU 为 ARM； 其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi- 4.8/bin/arm-eabi- ，这里的路径，指向内核编译器的路径。 2.2 简单驱动源码 驱动文件名称为：iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，源码如下：
驱动源码只有基本的入口和出口函数。加载和卸载的时候分别打印“Hello World enter!”和“Hello world exit!”。 2.3 编译 将源码和 Makefile 文件拷贝到 Ubuntu14 系统下。 使用命令“make”，如下图所示，可以看到有“iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”文件 生成。
使用命令“make clean”，可以删除中间文件。 3 模块编译常见问题 在以模块的方式编译驱动的过程中，新手可能会以下问题。 1.内核源码没有编译或者内核源码路径设置不正确。 如果内核源码没有编译，那么模块将会提示缺少库之类的错误；如果路径设置不正确，会 提示找不到内核。 2.源码和 Makefile 文件在 Windows 下编写，然后拷贝到 Ubuntu 上，由于编辑器不同 导致转码错误。 这种错误比较容易解决，Make 编译之后，系统会提示 Makefile 或者驱动文件具体某一 行出现问题。使用 vim 编辑器打开查看一下，就能找出一些乱码，使用 vim 编辑器修正一下 再编译即可。 4 模块加载和卸载 作者这里使用最小 linux 系统来测试模块的加载和卸载，最小系统在使用手册第十三章有 介绍。在编译模块前，内核源码必须要编译通过，作者这里是在最小系统是加载模块，那么内 核源码也必须编译为 qt 的内核（最小系统使用的是 qt 的内核），否则是无法加载的。 如下图所示，将驱动模块拷贝到开发板（作者采用的是 nfs 共享目录的方式，关于 nfs 大 家可以参考群共享中 nfs 相关的文档，设备树和非设备的 Ubuntu 都通用。也可以用 tf 卡或 者 U 盘）。
然后使用命令“insmod iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”加载驱动模块，如下图示， 打印出“Hello World enter!”，表明模块驱动加载成功。
接着使用命令“rmmod iTOP_IMX6_treedriver_hello”卸载模块，如下图所示，发现提 示没有目录 4.1.15,这里我们新建“/lib/modules/4.1.15”。
如下图所示，使用命令“mkdir /lib/modules/4.1.15”新建目录，再次使用命令 “rmmod iTOP_IMX6_treedriver_helloello”卸载驱动模块。
发现打印信息“Hello world exit!”，模块卸载成功。 只要重新烧写系统，这些新建目录只需要建立一次即可。
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