SOEM使用Raw Socket收发Ether CAT帧，通过系统调用bind, send和recv
实现Ether CAT通信。SOME支持分布时钟(DC)，从站设备基于实时时钟，控制信
号可以搞精度同步。在数控系统中，为了实现各个伺服电机的同步联动插补关系，
分布时钟具有非常重要的意义。CAN open over Ether CAT ( CoE)协议用于在应用
程序级别配置从站并交换数据对象。数控系统主站与Ether CAT总线伺服驱动器按
照CoE协议实现周期性数据通信。首先进行安装前的环境配置和安装SOEM。具
体步骤如下[[39].
1)获取并下载PREEMPT一 RT;
2)内核配置在bash输入以下命令行$makemenuconfig，在
"Processortypeandfeatures”选项当中，选择“CompletePreemption(Real-Time)"，以提
供内核提升为实时操作系统的选择。进一步选择“ThreadSoftirqs”和
"ThreadHardirqs"，使内核实现软中断和硬中断功能。选择完实时性内核功能，进
一步编译系统。具体命令如下:
$make一n
#makeinstall
#makemodules install
#cd/boot
#mkinitramfs-k-oinitrd.img-2.6.33.7.2-rt2.6.33.7.2-rt30
3)主站软件SOEM为命令行交互软件，软件大小非常小。该软件提供了一些
常用的操作控制命令例如:ebox(实现邮箱通信)、eepromtool(对E2PROM操作)、
firm_ update(固件更新)、red_ test C redundanttest ) , simple_ test(简单通信测试)、
slaveinfo(查看从站信息)。安装过程为:进入http://openEther CATsociety.github.io/
进行下载，转到工程所在文件夹，输入指令source./setup.shlinux，最后输入指令
makeall进行编译。
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