电机控制这类需要频繁中断的实时控制系统，其主程序一般采用超级循环。
随着处理任务的增加，以及处理器性能的提高，嵌入式实时操作系统也越来越
多的应用到电机控制系统中。无论采用何种程序设计结构，分层分模块设计方
法都是适用的。本节的重点在于构建sRM控制系统的硬件驱动层和电机控制层
程序，因此直接采用超级循环来描述。
除了SRM的底层控制功能，STM32微处理器还需要完成针对SRM的控制
算法，以及人机接口和通讯功能等任务。采用分层模块化程序设计思想，将SRM
控制程序分为硬件驱动层、电机控制层和应用层，能有效的减少各层次之间的
祸合度、减小程序设计的难度。
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