本小结主要介绍系统的软件整体结构。系统启动后，STM32向CPLD发送扫
描开始信号，CPLD根据预设的延时值依次驱动4个超声传感器，CPLD按照预定
顺序扫描25个焦点。CPLD每扫描完一个焦点之后过一定时间即向STM32发送一
个信号，告诉STM32开始采集数据，进行A/D转换，这个信号作为帧头。在帧头
信号发射以后的1. 5ms时，CPLD再向STM32发送一个信号，此信号告知STM32
停止数据采集，该信号作为帧尾。STM32每接收一个完整的帧信号则计数一次，
当在规定时间内计数25次之后，等待一定时间，重新向CPLD发送扫描起始信号。
经过一定的延迟时间后CPLD向STM32发送A/D转换开始信号，STM32接收到信
号之后进行A/D转换，采集障碍信息。之后开始接受转换结束信号，如果STM32
超过一定时间没有接收到帧头或者帧尾信号，则说明扫描出现问题，将当前采集
的信息进行分析之后，发出报警信号。然后进行下一次扫描。这时候需要向CPLD
芯片发送一个扫描起始信号，强制CPLD重新按照预定规则对所有25个焦点进行
扫描。
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