关于加速度传感器判断自由落体的问题

发表于 2019-12-1 17:07

各位，我们有个产品（不是四轴飞行器，发到这里是觉得涉及到这种姿态判断相关的问题这里可能获得解答的机会会大一些）是一个棒状物体。

产品内置了一个BMA255加速度传感器，用于判断自由落体，目前的判断方法就是按照datasheet里面写的：xyz三个轴方向上测量到的加速度值均小于一定阈值时，判断为自由落体。

但是现在有个问题，当这个棒状物旋转着进行自由落体时（如下图示意），三个轴上的加速度值不满足上述的自由落体条件，所以这种场景无法判断出来。

旋转自由落体

想问一下各位大神，这种旋转着进行自由落体的姿态，应该如何判断呢？

多谢了！

发表于 2019-12-9 19:09

使用mpu6050吧，既可以检测状态，又能测加速度了。

发表于 2019-12-10 20:02

平时设置一个本底值，由XYZ三轴合成得到，为重力G，
旋转下降时，三轴的合成与G值大不相同，据此就可以判断了。

@zijingzelan001 · 发表于 2019-12-11 13:58

kingTek 发表于 2019-12-10 20:02
平时设置一个本底值，由XYZ三轴合成得到，为重力G，
旋转下降时，三轴的合成与G值大不相同，据此就可以判断 ...

但是这个设备是个手持设备，总是在人手里晃来晃去的，并不是只需要判断是否自由落体，这种旋转下落的姿态有什么规律吗？

发表于 2019-12-11 14:02

gaochy1126 发表于 2019-12-9 19:09
使用mpu6050吧，既可以检测状态，又能测加速度了。

MPU6050的自由落体中断也是判断三个轴上的加速度均小于某一阈值，这种方法就回到了我主题里说的，判断不出来旋转自由落体的姿态。

发表于 2019-12-12 07:45

本帖最后由 kingTek 于 2019-12-17 16:02 编辑

看来还是要我帮你干了得，本人亲自出马，
只是木有那个空闲时间呀！

所以本人在公司里经常发生的就是这样的情况，

老大经常指责“XXX，你怎么不把这活给底下的人干”，

我说：亲爱的老大，能交办的活早就交办了，您这儿不是培训学校呀.....

[四轴技术交流] 关于加速度传感器判断自由落体的问题

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