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[四轴技术交流]

关于加速度传感器判断自由落体的问题

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kevicki|  楼主 | 2019-12-1 17:07 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
加速度传感器, AC, datasheet, sheet, 阈值
各位，我们有个产品（不是四轴飞行器，发到这里是觉得涉及到这种姿态判断相关的问题这里可能获得解答的机会会大一些）是一个棒状物体。

产品内置了一个BMA255加速度传感器，用于判断自由落体，目前的判断方法就是按照datasheet里面写的：xyz三个轴方向上测量到的加速度值均小于一定阈值时，判断为自由落体。

但是现在有个问题，当这个棒状物旋转着进行自由落体时（如下图示意），三个轴上的加速度值不满足上述的自由落体条件，所以这种场景无法判断出来。


想问一下各位大神，这种旋转着进行自由落体的姿态，应该如何判断呢？

多谢了！

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沙发
gaochy1126| | 2019-12-9 19:09 | 只看该作者
使用mpu6050吧，既可以检测状态，又能测加速度了。                              

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板凳
kingTek| | 2019-12-10 20:02 | 只看该作者
平时设置一个本底值，由XYZ三轴合成得到，为重力G，
旋转下降时，三轴的合成与G值大不相同，据此就可以判断了。

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地板
kevicki|  楼主 | 2019-12-11 13:58 | 只看该作者
kingTek 发表于 2019-12-10 20:02
平时设置一个本底值，由XYZ三轴合成得到，为重力G，
旋转下降时，三轴的合成与G值大不相同，据此就可以判断 ...

但是这个设备是个手持设备，总是在人手里晃来晃去的，并不是只需要判断是否自由落体，这种旋转下落的姿态有什么规律吗？

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评论
kevicki 2020-2-18 21:59 回复TA
@zijingzelan001 ：这个办法不错哦，旋转下落式，其中一个轴是几乎不变的，然后另外两个轴是有一定规律的按顺序变化。 
zijingzelan001 2020-1-19 10:09 回复TA
是不是应该从应用场景里面去深入， 如你所说使，用场景1在人手上晃来晃去，那姿态相对是具有一定的重复性，还是全杂乱； 场景2 自由落体，分两种，一种是单方向的跌落，此时跌落瞬间三维加速度应该是基本不变的，这个可以识别；第二种旋转跌落，棍状基本是如你图示的旋转，此时水平方向可以默认静置，其他两个方向是顺序旋转。 提高采样、数据存储和判断处理 
5楼
kevicki|  楼主 | 2019-12-11 14:02 | 只看该作者
gaochy1126 发表于 2019-12-9 19:09
使用mpu6050吧，既可以检测状态，又能测加速度了。

MPU6050的自由落体中断也是判断三个轴上的加速度均小于某一阈值，这种方法就回到了我主题里说的，判断不出来旋转自由落体的姿态。

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6楼
kingTek| | 2019-12-12 07:45 | 只看该作者
本帖最后由 kingTek 于 2019-12-17 16:02 编辑

看来还是要我帮你干了得，本人亲自出马，
只是木有那个空闲时间呀！

所以本人在公司里经常发生的就是这样的情况，

老大经常指责“XXX，你怎么不把这活给底下的人干”，

我说：亲爱的老大，能交办的活早就交办了，您这儿不是培训学校呀.....


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