SVPWM驱动电机有杂音

#include "foc.h"

#include "tim.h"

#include "math.h"

#include "arm_math.h"

#include "adc.h"





#define PAIRS   7   //Pole of Pairs

#define PART_NUM   3072 // 多少细分 

#define MIN(a,b)    a<b?a:b



uint16_t ADC_Values_Raw[4];

uint16_t ADC_Values_Raw2[4];

//#define PI  3.1415926f

typedef struct{

    uint8_t a;

    uint8_t b;

    uint8_t c;

    float theta;

    float x;

    float y;

}Uvect_Mos;



typedef struct{

    float ccra;

    float ccrb;

    float ccrc;

}CCR_Duty;



Uvect_Mos U0={0,0,0,0};

Uvect_Mos U4={1,0,0,0};

Uvect_Mos U6={1,1,0,PI/3};

Uvect_Mos U2={0,1,0,PI/3*2};

Uvect_Mos U3={0,1,1,PI};

Uvect_Mos U1={0,0,1,PI/3*4};

Uvect_Mos U5={1,0,1,PI/3*5};

Uvect_Mos U7={1,1,1,0};



Uvect_Mos *Uvects[6]={&U1,&U2,&U3,&U4,&U5,&U6};



CCR_Duty CCR_Dutys={0};

static float theta=0;

float RPS=0.1;   // 转速



void UVects_Init(){

    for(int i=0;i<6;++i){

        float v_theta=Uvects[i]->theta;

        Uvects[i]->x=cosf(v_theta);

        Uvects[i]->y=sinf(v_theta);

    }

}



void Foc_Init(float rps){

    // rps unit is r/s

    int interupt_time=0;

    int PSC=0;



    //interupt_time=rps*PAIRS*PART_NUM;

    //PSC=1281/interupt_time;    //84000000/65535/interrupt_time

    //TIM7->ARR=84000000/(PSC+1)/interupt_time;

    //TIM7->PSC=PSC;

    interupt_time=rps*PAIRS*PART_NUM;

    PSC=1281/interupt_time;

    //TIM8->ARR=168000000/(PSC+1)/interupt_time/2;                   // TIM8的初始化写在别处了，ARR值为3360，重复计数器设为1，定时器频率168Mhz，因此算下来，ARR=3360的中断频率就是25K

    //TIM8->PSC=PSC;

    //TIM8->ARR=6200;

    //TIM8->PSC=0;

    



    UVects_Init();

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);



    HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);

    HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);

    //HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);



    //ADC

    HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t *)ADC_Values_Raw,2);

    HAL_ADC_Start_DMA(&hadc2,(uint32_t *)ADC_Values_Raw2,3);

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim8);

}



uint8_t get_area(uint32_t now_theta){

    return now_theta/60+1;

}



void get_area_u(uint8_t area,Uvect_Mos *u1,Uvect_Mos *u2){

    switch (area)

    {

    case 1:

        *u1=U4;

        *u2=U6;

        break;

    case 2:

        *u1=U6;

        *u2=U2;

        break;

    case 3:

        *u1=U2;

        *u2=U3;

        break;

    case 4:

        *u1=U3;

        *u2=U1;

        break;

    case 5:

        *u1=U1;

        *u2=U5;

        break;

    case 6:

        *u1=U5;

        *u2=U4;

        break;

    default:

        break;

    }

}



void get_t(float theta,float * t1,float *t2){

/*

/       u2y x               u2x y       \

| ----------------- - ----------------- |

| u1x u2y - u2x u1y   u1x u2y - u2x u1y |

|                                       |

|       u1x y               u1y x       |

| ----------------- - ----------------- |

\ u1x u2y - u2x u1y   u1x u2y - u2x u1y /

*/

    float temp_t1,temp_t2;

    float theta_f;  // 单位为rad

    Uvect_Mos u1,u2;

    float x,y;

    get_area_u(get_area(theta),&u1,&u2);

    //theta_f=(float)theta*2.0f*PI/360;

    arm_sin_cos_f32(theta,&y,&x);

    x*=0.86f;

    y*=0.86f;   // sqrt(3)/2 没错

    //x=0.86f*cosf(theta_f);

    //y=0.86f*sinf(theta_f);

    temp_t1=u2.y*x/(u1.x*u2.y-u2.x*u1.y)-(u2.x*y)/(u1.x*u2.y-u2.x*u1.y);

    temp_t2=u1.x*y/(u1.x*u2.y-u2.x*u1.y)-(u1.y*x)/(u1.x*u2.y-u2.x*u1.y);



    *t1=temp_t1;

    *t2=temp_t2;



}



CCR_Duty get_ccr_duty(float t1,float t2,Uvect_Mos u1,Uvect_Mos u2){

    float t0,t3;

    CCR_Duty result;

    t0=(1-t1-t2)/2;

    t3=t0;



    result.ccra=U7.a*t3+u1.a*t1+u2.a*t2;

    result.ccrb=U7.b*t3+u1.b*t1+u2.b*t2;

    result.ccrc=U7.c*t3+u1.c*t1+u2.c*t2;



    return result;

}



void SVPWM_Step(CCR_Duty duty){  // 此函数调用频率为25KHZ

    TIM8->CCR1=duty.ccrc*TIM8->ARR;

    TIM8->CCR2=duty.ccrb*TIM8->ARR;

    TIM8->CCR3=duty.ccra*TIM8->ARR;

}







void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){



    if(htim->Instance==TIM7){

        //svpwm();

    }

    if(htim->Instance==TIM8){

            //svpwm();

        SVPWM_Step(CCR_Dutys);

    }

}



#define dealtK PAIRS*360.0f/1000.0f

void Theta_Handler(){   // 此函数1ms调用一次

    Uvect_Mos u1,u2;

    float t1,t2;

    float dealt=RPS*dealtK;

    theta+=dealt;

    if(theta>360){

        theta-=360;

    }

    uint8_t area=get_area((int)theta); 

    get_area_u(area,&u1,&u2);

    get_t(theta,&t1,&t2);

    CCR_Dutys=get_ccr_duty(t1,t2,u1,u2);

}