按下人机界面中控制电机的相应按钮，即启动、停止、正反转、步进、衰减等，
或者改变转速值时，上位机读取命令并立即给下位机发送消息，发送报文格式如表
4-6所示。数据有效长度为2个字节，DATAO的最高位D7值表示电机的启停，其
D6位值表示电机顺时针或者逆时针的转向，其D_5位值表示电机全步进或者半步进
运动，D4位值表示衰减模式，D ATAO的D3-DO与DATA1的D7-DO总共12位表示
电机的转速。STM32正常接收报文以后，按照报文的内容，置高或置低STM32的
相应
转速，
GPIO端口，以此来控制电机的启停、正反转、步进序列、衰减模式，若是改变
必须设置相应的定时器模块，以改变定时器输出的PWM脉冲的频率和占空
比。
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