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TMS320F2818双框架陀螺仪控制系统

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楼主: 東南博士
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:43 | 显示全部楼层
ADZ2016 发表于 2020-2-24 11:42
楼主,请教一下,这个系统所有的一批设备的参数一样吗?还是每一个设备对应每一个参数去调试? ...

如果说,同一种结构,设计形式来说,那应该是差不多。只是稍微的有一些调整。

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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:44 | 显示全部楼层
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:44 | 显示全部楼层
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:44 | 显示全部楼层
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:44 | 显示全部楼层
680305e5346b211f17.png 从上面仿真可以看出, 交叉耦合最优反馈同步控制方法通过同步误差项实
现了 独立通路的耦合, 在控制中可以满足同步的要求, 仅仅在控制开始阶段误
差稍微有点大, 在控制力加入之后的 200 多秒时间内同步误差逐渐变小。 除了
满足同步要求外, 交叉耦合最优反馈同步控制方法还可以实现单路位置追踪的
目的, 倾斜和俯仰方向均在有限时间内能达到指令要求的位置, 二者达到稳定
所需时间几乎一致。 当本文在俯仰和倾斜方向均加载干扰信号时, 从曲线波动
情况看, 二者可以在有限时间内克服干扰, 使同步误差和位置误差重新归零。

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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:45 | 显示全部楼层
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:45 | 显示全部楼层
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powermaker2568| | 2020-2-24 11:46 | 显示全部楼层
这个结构类似于车载卫星天线、船载卫星天线的那种应用。只不过之前用的就是一个信标做反馈,没有想到这么复杂的运算。。。

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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:47 | 显示全部楼层
powermaker2568 发表于 2020-2-24 11:46
这个结构类似于车载卫星天线、船载卫星天线的那种应用。只不过之前用的就是一个信标做反馈,没有想到这么复 ...

是的!
你是个内行人!其实还有其他的应用,例如阻尼匹配、自稳装置、机器人、测试平台等等。。。。

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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:47 | 显示全部楼层
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東南博士|  楼主 | 2020-2-24 11:48 | 显示全部楼层
双框架陀螺仪控制系统搭建完成, 软件编写调试通过后, 本文进行了 双框
架陀螺仪同步控制算法的研究。 作为比较目标, 本文首先选取了 主从式同步控
制方法, 具体控制器设计采用了 LQR 最优控制器设计方法, 仿真和实验结果
表明, 主从式同步控制器无法满足真实同步控制的目的, 局限于自整角机测角
速度, 角位变送器, 2812 反应速度, 上下位机通信速度等, 主从控制体间存在
严重时间滞后, 并且当从控制体受到干扰时, 主控制体无法做出响应, 不能有
效消除同步误差。
考虑到主从式同步控制的巨大缺陷, 本文设计出了 交叉耦合式同步控制
器, 其基本思想是通过引入同步误差状态项实现俯仰和倾斜方向的耦合, 然后
根据增广后的系统利用最优 LQR 方法设计控制器, 仿真和实验结果表明, 最
优交叉耦合同步控制器能圆满实现同步任务。

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carefull3357dc| | 2020-2-24 14:08 | 显示全部楼层
学习学习 感觉使用matlab simulink 搞DSP开发是一个标准的流程。

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zhangmangui| | 2020-2-24 22:29 | 显示全部楼层
这样的分享  支持支持

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東南博士|  楼主 | 2020-2-25 07:52 | 显示全部楼层
zhangmangui 发表于 2020-2-24 22:29
这样的分享  支持支持

其实也就是在研究。共同学习吧。。。

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磨砂| | 2020-3-6 16:48 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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晓伍| | 2020-3-6 16:55 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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八层楼| | 2020-3-6 17:01 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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观海| | 2020-3-6 17:07 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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guanjiaer| | 2020-3-6 17:12 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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