双框架陀螺仪控制系统搭建完成, 软件编写调试通过后, 本文进行了 双框
架陀螺仪同步控制算法的研究。 作为比较目标, 本文首先选取了 主从式同步控
制方法, 具体控制器设计采用了 LQR 最优控制器设计方法, 仿真和实验结果
表明, 主从式同步控制器无法满足真实同步控制的目的, 局限于自整角机测角
速度, 角位变送器, 2812 反应速度, 上下位机通信速度等, 主从控制体间存在
严重时间滞后, 并且当从控制体受到干扰时, 主控制体无法做出响应, 不能有
效消除同步误差。
考虑到主从式同步控制的巨大缺陷, 本文设计出了 交叉耦合式同步控制
器, 其基本思想是通过引入同步误差状态项实现俯仰和倾斜方向的耦合, 然后
根据增广后的系统利用最优 LQR 方法设计控制器, 仿真和实验结果表明, 最
优交叉耦合同步控制器能圆满实现同步任务。 |