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没有陀螺仪的自平衡小车-不用kalman

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楼主: 2009chinalj
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41楼
Cortex-M0| | 2011-12-7 07:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览
在斜坡上, 不是什么问题。只需要调校一次，记住竖直位置就可以了。事实上，不应把参数固定在软件里，小车在平地上也做调校，以便可以自适应。当然，结合G-sensor，做到真正的自适应最好。 ...
highgear 发表于 2011-12-6 21:12


关键是小车怎么知道从平地走到斜波？要参照物，即人们常说的参照基准呀~~~

如增加太多的代价，还不如直接用加速度、角速度传感器来的简洁省力~~~

否则，又是一道世界级难题~~~ :lol

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42楼
21IC之星| | 2011-12-7 16:54 | 只看该作者
可以在容器里放点比水重的液体
用液面来判断水平

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43楼
zhaolei0329| | 2012-7-31 12:49 | 只看该作者
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44楼
hrt323447| | 2012-10-3 11:31 | 只看该作者
用超声波的话，条件比较苛刻吧。比如四周得木有障碍物？

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45楼
不光写程序| | 2012-10-5 20:25 | 只看该作者
去年做毕业设计就是平衡车，超声波是我想的第一种方法，但是超声波的感应头必须要离被测物几十厘米远，廉价探头精度也不够高，还有不平坦地面，然后就放弃了此方案。

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46楼
duhemayi| | 2012-10-6 08:38 | 只看该作者
都是高手

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47楼
这个名字| | 2012-10-6 13:46 | 只看该作者
斜坡上可以的吧！比如可以再加一个超声测距的，两个测距的模块之间距离一定，单片机采集两个的距离差。然后就查表判断坡度，进行调整。

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48楼
这个名字| | 2012-10-6 13:47 | 只看该作者
斜坡上可以的吧！比如可以再加一个超声测距的，两个测距的模块之间距离一定，单片机采集两个的距离差。然后就查表判断坡度，进行调整。

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49楼
这个名字| | 2012-10-6 13:47 | 只看该作者
斜坡上可以的吧！比如可以再加一个超声测距的，两个测距的模块之间距离一定，单片机采集两个距离的距离差。然后就查表判断坡度，进行调整。

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