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[STM32F4]

基于加速计做倾角

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楼主
liubo0702|  楼主 | 2020-3-4 16:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
ADI, AD, STM, STM32, STM32F
各位大佬：
       想用加速计来做两轴的倾角计算，目前STM32F4与ADI203（模拟）做，也可以用ADI355（数字），两者的原始加速计都能采集出来，但是咋样进行一个倾角的计算，这块有些陌生，刚开始接触这块的东西，通过网上找的一些计算方式，感觉出来的角度都不稳定（是我自己的知识比较短缺），哪位做过请给予指导一下！谢谢

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沙发
598330983| | 2020-3-4 21:16 | 只看该作者
倾角不是用陀螺仪做吗

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板凳
airwill| | 2020-3-4 22:05 | 只看该作者
是三维三角函数嘛

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地板
lihuasoft| | 2020-3-4 22:26 | 只看该作者
矢量加法

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5楼
liubo0702|  楼主 | 2020-3-6 11:27 | 只看该作者
598330983 发表于 2020-3-4 21:16
倾角不是用陀螺仪做吗

我了解到加速计做倾角比较多，稳定性好，所以选择用加速计做

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6楼
liubo0702|  楼主 | 2020-3-6 11:29 | 只看该作者
本帖最后由 liubo0702 于 2020-3-6 11:35 编辑
airwill 发表于 2020-3-4 22:05
是三维三角函数嘛

这个应该算是二维的坐标系吧，因为只有进行两轴设计 PITCH和ROLL，那两个加速计组合不是二维度中计算吗，我不是太会这个，所以发帖请教，我在网上看相关的帖子，转换出来的公式为θx = α1*180/π = [arctan(Ax / squr(Ay*Ay + Az*Az))] *180/π

θy =β1*180/π = [arctan(Ay / squr(Ax*Ax+Az*Az))]*180/π

θz =γ1*180/π = [arctan( Az / squr(Ax*Ax +Ay*Ay))]*180/π  

但是我发现这个输出变化特别大，完全不能用。


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7楼
liubo0702|  楼主 | 2020-3-6 11:31 | 只看该作者
本帖最后由 liubo0702 于 2020-3-6 11:36 编辑
lihuasoft 发表于 2020-3-4 22:26
矢量加法

感谢感谢，能否提供一点相关代码或者计算路线，网上有些帖子完全看不懂

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