惯性导航系统目前有两种方式:平台式惯导(Gimbaled Inertial Navigation
System, GINS)和捷联式惯导(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)两种。
平台式惯导GINS是惯导发展的早期版本，工作原理是将惯性器件固定在一个实体
稳定平台上，再将实体稳定平台安装在移动载体上，通过平台的反馈数据，实现
导航的目的。由于GINS所需的实体稳定平台结构复杂，随着嵌入式技术的发展和
惯性器件的成熟，惯性导航出现了第二代版本捷联惯导SINS，由三轴陀螺、三轴
加速度计和微型计算机组成[[37]。其不需要额外的复杂实体稳定平台，可以直接安
装固定在移动载体上，三轴陀螺可以测量移动载体在三个方向上角运动数据，三
轴加速度计可以测量移动载体在三个方向上的线运动数据，然后通过微型计算机
将测得的数据解算出移动载体的航向、俯仰、横滚、速度和位置信息，实现导航
的目的。捷联惯导由于省去了复杂的实体稳定平台，体积小、重量轻、结构简单、
可靠性高。但相应的劣势也很明显，对惯性器件的性能要求高，而高精度惯性器
件的成本非常高，由于数学坐标系转换实现复杂，所以微型计算机的工作量也非
常大。
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