口前，开放式体系运动控制器己经取得了一定的发展，国内外都有成熟产品推出。
开放式控制器全球市场份额大部分由美国Delta Taut公司占有。其PMAC运动控制器支
持PC-XT和AT, VME, STD总线，可应用在不同的平台，为用户提供了很大的柔性。
PMAC产品最多可实现32轴的联动控制，在迷度控制、离散控制、带宽方面指标都具
有很大优势。美国的GAUL公司、英国的Trio公司、奥地利的B&R公司以及以色列
的 AC S公司，都有多种开放式的运动控制器。
以口前发展现状来看，运动控制器大致可以归纳为以下三种形式:
1) "NC嵌入PC”形式:这种形式的运动控制器大多通过PCI将NC(控制卡)嵌
入到PC中，同时保持NC与PC相互独立，主要的控制任务在控制卡中实现。利用PC
机强大的计算能力和丰富资源，在PC中可以完成计算量大的图像处理功能或者HMI
功能[} 16} o NC虽然嵌入至PC中，实质上NC与PC相互独立，任务明确，这体现了运动
控制器的构架灵活性。其中PMAC多种产品使用了这种架构形式。
2) "PC嵌入NC”形式:此类控制器主要是在加工设备中通过标准总线植入PC机，
但PC中植入了特定的NC软件控制系统。虽然这种形式的运动控制器可以结合强大的
PC及资源，但是数控任务基本上还是在NC软件中实现，其具有一定的开发性，但成
本较高。
3)软控制器:
实时任务的控制
软控制器是将所有的控制任务全部集成在PC中，PC中不仅要完成
还要完成实时任务的控制「1}}。软控制器在物理上消除了NC
只需要PC机即可完成对伺服单元的控制。同时用户利用PC中的强大资源，
的概念，
可以完成
监控、数据采集、图像处理等功能。该类型在结构上紧凑，硬件成本低，灵活性大。软
控制器是未来发展的趋势，其中美国MDSI公司的OpenCNC与以色列AC S公司的
SPI1PILlSSC都是此类的软控制器典型代表
国内在该领域研究起步较晚，但也拥有一些自主研发的运动控制器产品。它们的主
处理器多以微处理器、ASIC和高性能DSP芯片三大类型为主。国内的运动控制器生产
商主要有固高科技、雷赛科技和众为兴技术公司等，他们的产品相对国外的产品价格较
低，同时性能也有很大的差距。国内控制器的结构形式不够开放，对用户的柔性需求仍
然无法满足。所以研究可重构、高性能、拓扑结构灵活的运动控制器意义重大。
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