STM32CubeMX_24 | 使用通用定时器产生PWM驱动舵机

发表于 2020-4-14 14:36

动态改变舵机角度
上一个实验中，我们配置了PWM波的高电平时长计数个数为1000，即时长为1ms，对应旋转角度为45°，在本实验中，我们来动态改变 PWM 占空比，使舵机在0°到180之间来回旋转。

编写如下代码：

int main(void)

{

  /* USER CODE BEGIN 1 */



    uint16_t pluse = 500;



  /* USER CODE END 1 */



  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();

  MX_TIM16_Init();



  /* USER CODE BEGIN 2 */



  /* USER CODE END 2 */



  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

    /* USER CODE END WHILE */



    /* USER CODE BEGIN 3 */

    //产生PWM，舵机转动

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);



    //1s后改变舵机角度，增加45°

    HAL_Delay(1000);

    pluse += 500;

    if(pluse == 3000)

    {

      //如果舵机角度大于180°，回零

      pluse = 500;

    }



    //设置PWM占空比

    __HAL_TIM_SetCompare(&htim16, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t)pluse);

  }

  /* USER CODE END 3 */

}

发表于 2020-4-14 14:37

注意：STM32F1系列会报错找不到__HAL_TIM_SetCompare函数，解决方案啊：
STM32CubeMX生成F1的工程中提示找不到 __HAL_TIM_SetCompare 问题的解决方案。
https://blog.csdn.net/Mculover666/article/details/104801386

发表于 2020-4-14 14:38

编译下载后可以看到舵机在0°-180°之间来回旋转：

发表于 2020-4-14 14:38

至此，我们已经学会如何使用通用定时器产生PWM驱动舵机。

发表于 2020-5-8 14:38

非常感谢楼主分享

发表于 2020-5-8 14:39

角度是通过位置传感器吗

发表于 2020-5-8 14:39

请问什么是舵机

发表于 2020-5-8 14:40

非常不错的资料

发表于 2020-5-8 14:40

是微型电机旋转的？

[开发工具] STM32CubeMX_24 | 使用通用定时器产生PWM驱动舵机

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