其中，MC Power功能图块为伺服驱动器的电源控制模块。该模块中，左侧Axis为关
节轴控制字，可选择具体控制的关节轴电机驱动器，通过置位Enable, bRegulatorOn和
bDriveStart三个输入控制字即可使能伺服驱动器电源，右侧为伺服驱动器电源模块的实际
状态输出控制字;MCes MoveVelocity模块为伺服驱动器运动控制模块，左侧Execute为电机
执行控制字，Velocity控制字为速度控制字，Acceleration为加速度控制字，Deceleration为
减速度控制字，Jerk为加加速度控制字，Direction为电机转向控制字，右侧分别为电机输出
状态控制字;MC ReadActualPosition和MC ReadActualVelocity分别为电机位置和速度反馈
模块，实时检测电机位置和速度。在线模式下，电机控制程序的调试过程将实时显示各控
制字状态。
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