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SysTick 定时器简介 OS 要想支持多任务，就需要周期执行上下文切换，这样就需要有定时器之类的硬件资源打断程序执行。当定时器中断产生时，处理器就会在异常处理中进行 OS 任务调度，同时还会进行 OS 维护的工作。Cortex-M0 处理器中有一个称为 SysTick 的简单定时器，用于产生周期性的中断请求。SysTick 为 24 位的定时器，并且向下计数。定时器的计数减到 0 后，就会重新装载一个可编程的数值，并且同时产生 SysTick 异常（异常编号为 15），该异常事件会引起SysTick 异常处理的执行，这个过程是 OS 的一部分。对于不需要 OS 的系统，SysTick 定时器也可以用作其他用途，比如定时、计时或者为需要周期执行的任务提供中断源。SysTick 异常的产生是可控的，如果异常被禁止，仍然可以用轮询的方法使用SysTick定时器，比如检查当前的计数值或者轮询溢出标志。
设置 SysTick
由于 SysTick 定时器的重载值和当前值在复位时都是未定义的，为了防止产生异常结果，对 SysTick 的配置需要遵循一定的流程：
Step1：配置 SysTick->CTRL. ENABLE 为 0，禁止 SysTick。
Step2：配置 SysTick->CTRL. CLKSOURCE，选择 SysTick 的时钟源。
Step3：配置 SysTick->LOAD，选择 SysTick 的溢出周期。
Step4：向 SysTick->VAL 写入任意值，清零 SysTick->VAL 及 SysTick->CTRL.COUNTFLAG。
Step5：配置 SysTick->CTRL. TICKINT 为 1，使能 SysTick 中断。
Step6：配置 SysTick->CTRL. ENABLE 为 1，使能 SysTick。
Step7：在中断服务程序中读取 SysTick->CTRL 以清除溢出标志。 注：Systick 溢出周期为 SysTick->LOAD+1，配置示例如下：
时钟源 SysTick->LOAD 溢出周期
RCH 4M 3999 1ms
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