Canfestival运行前的准备工作

#include "bsp_uart.h"



void Uart_Config(void)

{

   GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef       USART_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTB 时钟

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //使能USART1时钟

        

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;   

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;         

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;

        USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);        

        USART_Cmd(USART1, ENABLE);                

}

//重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数

int fputc(int ch, FILE *f)

{

                /* 发送一个字节数据到串口 */

                USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);                

                /* 等待发送完毕 */

                while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);                        

                return (ch);

}

int main(void)

 {        

 Uart_Config();

 printf("hello canopen!\r\n");

  while(1)

        {

        }

 }

#include "bsp_can.h"



/************************************************************

* CAN波特率计算公式：

* Baud =  32000000/BRP/(tSJW+tBS1+tBS2)

*

*

* 1M kbps   

*         tSJW = CAN_SJW_1tq     

*         tBS1 = CAN_BS1_3tq     

*         tBS2 = CAN_BS2_2tq     

*         BRP  = 6   

* 800 kbps   

*         tSJW = CAN_SJW_1tq     

*         tBS1 = CAN_BS1_5tq     

*         tBS2 = CAN_BS2_3tq     

*         BRP  = 5   

* 500 kbps   

*         tSJW = CAN_SJW_1tq     

*         tBS1 = CAN_BS1_8tq     

*         tBS2 = CAN_BS2_9tq     

*         BRP  = 4   

* 250 kbps   

*         tSJW = CAN_SJW_1tq     

*         tBS1 = CAN_BS1_3tq     

*         tBS2 = CAN_BS2_2tq     

*         BRP  = 24   

* 200 kbps   

*         tSJW = CAN_SJW_1tq     

*         tBS1 = CAN_BS1_3tq     

*         tBS2 = CAN_BS2_2tq     

*         BRP  =  30  

*************************************************************/



void CAN_Config(unsigned char mode,unsigned char tSJW,unsigned char tBS1,unsigned char tBS2,unsigned char BRP)

{

  GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;

        CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;

        CAN_FilterInitTypeDef   CAN_FilterInitStructure;

        NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;



        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能 PORTB 时钟

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能AFIO时钟

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能 CAN1 时钟

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);  //CAN1部分映射到PB8和PB9

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 

        

        //CAN 单元设置

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理

        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒

        CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送

        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的

        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定

        CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack;    //模式设置： 0,普通模式;1,回环模式;

        

//设置波特率

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;      //重新同步跳跃宽度(Tsjw)

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;      //时间段 1 占用时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq ;      // 时间段 2 占用时间单位

        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6; //分频系数(Fdiv)为 brp+1

  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);  // 初始化 CAN1



  //CAN过滤器设置

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器 0

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32 位

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32 位 ID

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //32 位 MASK

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;// FIFO0

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0

        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始

        

  CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0 消息挂号中断允许.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为 1

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为 0

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/**********************************************************************

*CAN发送数据函数(固定格式:ID 为 0X12,标准帧,数据帧)

*len:数据长度(最大为 8)

*msg:数据指针,最大为 8 个字节.

*返回值:0,成功;

* 其他,失败;

**********************************************************************/

unsigned char Can_Send_Msg(unsigned char* msg,unsigned char len)

{

  unsigned char mbox;

unsigned int i = 0;

  CanTxMsg  TxMessage;

  TxMessage.StdId = 0x12; // 标准标识符为 0x12

  TxMessage.ExtId = 0x12; // 设置扩展标示符（29 位）

  TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 标准帧

  TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // 数据帧

  TxMessage.DLC = len; // 要发送的数据长度

  for(i=0;i<len;i++)

                TxMessage.Data[i] = msg[i];

        mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

  i=0;

  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)!= CAN_TxStatus_Ok)&&(i<0xfff))i++; //等待结束

   if(i>=0xfff)return 1;

   return 0;

}

//CAN接收 中断服务函数

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

        CanRxMsg RxMessage;

        int i=0;

        CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);

        for(i=0;i<8;i++)

        printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);

}

unsigned char canbuf[8];

unsigned char i,res;



void Delay(unsigned int t)

{

   unsigned int x,y;

         for(x=t;x>0;x--)

          for(y=1000;y>0;y--);

}

int main(void)

 {        

   Uart_Config();

         CAN_Config(1,0,2,1,30);  //200K 回环模式

         printf("Test CAN_Mode_LoopBack!\r\n");

  while(1)

        {

                for(i=0;i<8;i++)

                {

                   canbuf[i]=i; //填充发送缓冲区

                }

     res = Can_Send_Msg(canbuf,8); //发送 8 个字节

                 if(res==0 ) printf("Send OK!\r\n");

                 else   printf("Send Error!\r\n");

                 Delay(8000);

        }

 }

#include "bsp_timer.h"



unsigned char timeflag;

/************************************************************

* 定时器计算公式：

* Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk；

*

*  arr：  设置自动重装载寄存器周期的值

*  psc：  设置时钟频率除数的预分频值

*  Tclk： TIM3 的输入时钟频率（单位为 Mhz） 72M

*  Tout： TIM3 溢出时间（单位为 us）  

*  举例：10Khz 的计数频率,定时500ms   arr = 4999   psc = 7199

*************************************************************/

void Timer_Config(unsigned int arr,unsigned int psc)

{

   TIM_TimeBaseInitTypeDef    TIM_TimeBaseStructure;

   NVIC_InitTypeDef           NVIC_InitStructure;

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 使能TIM3时钟

        

        //定时器 TIM3 初始化

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置自动重装载寄存器周期的值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置时钟频率除数的预分频值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数

  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIM3

  TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //允许更新中断

        //中断优先级 NVIC 设置

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3 中断

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级 0 级

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级 3 级

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3

}



//定时器 3 中断服务程序

void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3 中断

{

  if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查 TIM3 更新中断发生与否

  {

   TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除 TIM3 更新中断标志

   timeflag = 1;

  }

}

extern unsigned char timeflag;

unsigned char canbuf[8];

unsigned char i,res;



int main(void)

 {        

   Uart_Config();

         Timer_Config(4999,7199); //500ms  10K

         CAN_Config(1,0,2,1,30);  //200K 回环模式

         printf("Test CAN_Mode_LoopBack!\r\n");

         while(1)

                {

                        if(timeflag == 1)

                        {

                                timeflag = 0;

                          for(i=0;i<8;i++)

                                {

                                         canbuf[i]=i; //填充发送缓冲区

                                }

                         res = Can_Send_Msg(canbuf,8); //发送 8 个字节

                         if(res==0 ) printf("Send OK!\r\n");

                         else   printf("Send Error!\r\n");

                        }                

                }

 }