在电机控制中，一半HALL传感器成本低，很多带传感器的方案会选择HALL，利用hall信号可以将电角度分成6个扇区，采用方波控制可利用hall信号的变化实行换相，使得电机转起来。
但方波六步换相一个电周期中只执行六次换相，导致运行不够平滑，且运行噪音较大。而FOC控制方式可以通过细分角度，可使电机运行平滑度大大提升，并提高运行效率。
FOC控制中需要提供实时的转子角度值，才能通过计算得出最终的PWM，而HALL信号只能提供6个有效数据，我们需要做的，就是将6个HALL状态转换成平滑连续的角度值。
众所周知，3个hall信号可以将一个电周期360°划分成6个扇区，每个扇区60°，如下图所示
要将每个扇区的角度再细分，需要计算每个hall状态的时间，可以通过定时器计时，ATC的芯片有PWDT模块，可直接捕获三个hall信号的高低电平周期，非常方便。
基本原理是，得到了一个扇区的保持时间，那么就可以算出角度累加值delta。通过角度累加计算得出平滑的角度。但一般为了计算数据平滑，会读取360°的运行时间进行计算。例如，捕获到hall状态转过6个扇区，记录的运行周期为100ms,也就是电机转过360°电角度用了100ms。PWM的斩波频率为16K,在斩波中断中执行角度累加，为了提高精度，一般会将角度值进行放大标幺，常见的做法是标到16位数据65536.则可以计算出角度累加值delta。
delta=360°/(16K*0.1S) = 65536/（16000*0.1）=40.9
在PWM斩波中断中将角度值每次累加delta值可得到实时角度。
但HALL处理是基于之前的hall时间处理的，不是当前的值，所以这么处理的前提是默认每个扇区的运行时间是不突变的，hall处理总归会存在误差，因此需要进行补偿。
假设定义扇区1是0°到60°。因此，每次检测到hall变化为1时，对比计算出的角度与0°的误差，若还没到0°，说明角度累加值偏小，可将65536再加上误差值；若超过了0°，则说明累加值偏大，将65536减去误差值，以此来修正角度累加值。
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