根据控制系统三层结构模型，我们知道功能层实现了目标机器人运动控制的全部功
能，针对机器人的运动特点，功能层需要包括如下儿个模块:
(1)两路步进电机。作为机器人本体的驱动装置，每一路步进电机驱动一个主动
轮旋转，通过调节电机速度，实现机器人本体的运动控制。步进电机使用一专用的!一匕机驭
动器进行驱动，可以通过改变脉冲频率调节其转速。
(2)两路直流电机。为摆杆摆动和横杆滑动提供动力。直流电机通过直流电机驱
动板驱动，可以通过PWM方式调节电机转速。
C3 )倾角传感器。通过AID转换模块接入功能层主控板，测量机器人本体横向倾
斜角、纵向爬坡角和摆杆倾角。
C4)超声波传感器。通过捕获模块接入功能层主控板，是完成管道半径测量、放
射源定位控制的关键设备。
CS)电源模块。为步进电机、直流电机等大功率模块和各类控制板等小功率模块
提供电压，大功率模块和小功率模块之间需要隔离，以保护主控板。
(6)主控板。以上各个独立模块在主控板的控制下一协同工作，为了适应不同的外
围模块，主控板必须具备丰富的接口。
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