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单片机控制xc1004四轴SPI运动控制芯片的程序

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flycamelaaa|  楼主 | 2021-2-24 10:12 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
单片机控制, 运动控制, 控制芯片, spi, TE
#include <intrins.h>
#include <reg52.h>
//MCU: stc8f2k08s2               
sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;
sfr P5 = 0xC8;
sfr     SPSTAT      =   0xcd;
sfr     SPCTL       =   0xce;
sfr     SPDAT       =   0xcf;
sfr     IE2         =   0xaf;
sfr     AUXR        =   0x8e;
sfr     T2H         =   0xd6;
sfr     T2L         =   0xd7;
sfr     P_SW2       =   0xba;




#define CKSEL           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)
#define CKDIV           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)
#define IRC24MCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)
#define XOSCCR          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)
#define IRC32KCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

  
//#define FOSC            16000000UL                        //使用外部16M晶振
#define FOSC            24000000UL                        //使用内部24M晶振
#define BRT             (65536 - FOSC / 115200 / 4)                   //定义115200波特率

sbit b2        =        P1^1;
sbit b1        =        P5^5;
sbit LED        =        P3^5;

sbit cs3         = P3^3;
sbit cs2         = P3^2;
sbit cs1         = P1^2;
sbit sck = P1^5;
sbit in         = P1^4;
sbit out = P1^3;
#define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3
#define SPI3_CSLOW         cs3=0

#define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2
#define SPI2_CSLOW         cs2=0

#define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1
#define SPI1_CSLOW         cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK
#define SPI_SCKLOW sck=0
#define SPI_OUTHIGH out=1
#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI
#define SPI_IN in//MISO

unsigned char inbuf[50];      
unsigned char b1_state=0;

void initial()
{
P1M1 =          0;
P1M0 =        0x2c;                    // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS        设为推挽输出

SPI1_CSHIGH;                 //CS不使用时设为高
SPI2_CSHIGH;
SPI3_CSHIGH;
SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。


//SPCTL = 0xd0;                               //使能SPI主机模式
//SPSTAT = 0xc0;                              //清中断标志
                                               
}

void init_uart()
{
                 
   SCON = 0x50;
    T2L = BRT;
    T2H = BRT >> 8;
    AUXR = 0x15;
   
}



/*
串口发送一个字节。
*/
void USART_Txbyte(unsigned char i)
{
    SBUF   =   i;
    while(TI ==0);
    TI     =   0;  
}


/*
串口发送一串数据。
*/
void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)
{
   unsigned char i;                                                                                       
                  
   for(i=0;i<len;i++)
   {
      USART_Txbyte(fdata);               
   }
   
}      



void delay_nus(unsigned long n)
{
       unsigned long j;
       while(n--)

       {
              j=1;         
            while(j--);
       }
}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{
       while(n--)
          delay_nus(1000);                 

}



/*
函数名:   SPI_SendData
功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。
如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。
空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。
每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;
SPI_SCKLOW;
//        _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();        _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
               
for(i=0;i<8;i++)
{
SPI_SCKLOW;
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();        _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();      
if(outdata&0x80)
   {
   SPI_OUTHIGH;
    }
else
   {
  SPI_OUTLOW;
   }
outdata<<=1;
         
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();        _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
SPI_SCKHIGH; //

  RecevieData <<= 1;

if(SPI_IN)
   {
    RecevieData |= 1;
   }
      
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();        _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  SPI_SCKLOW;
}

return RecevieData;

}


/*
unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPDAT =  outdata;                           //发送数据
  while (!(SPSTAT & 0x80));               //查询完成标志
    SPSTAT = 0xc0;                          //清中断标志
return SPDAT;

}
*/



/*
函数名:  enabled_cs
功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno        卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。
*/
void enabled_cs(unsigned char cardno)
{
if(cardno==1)
{
SPI1_CSLOW;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSLOW;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSLOW;
}

}

/*
函数名:  disabled_cs
功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno        卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。
*/
void disabled_cs(unsigned char cardno)
{

if(cardno==1)
{
SPI1_CSHIGH;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSHIGH;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSHIGH;
}
      
}




/*
函数名:  set_speed
功能：设置轴速度
参数：
cardno        卡号
axis        轴号(1，2，3，4)
acc        加减速: 值（Hz/s2）
speed      运行频率为：值（Hz）


*/

void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = axis;
OutByte[3] = acc >>24;
OutByte[4] = acc >>16;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = speed >>24;
OutByte[8] = speed >>16;
OutByte[9] = speed >>8;
OutByte[10] = speed ;
      
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);      
disabled_cs(cardno);               
      
delay_nms(1);      
}





/*
函数名:        set_command_pos
功能： 设置轴逻辑位置

参数：
cardno        卡号
axis        轴号(1，2，3，4)
pulse         位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/
void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = value >>24;
OutByte[4] = value >>16;
OutByte[5] = value >>8;
OutByte[6] = value ;
      
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);      
disabled_cs(cardno);               
               
      
delay_nms(1);
}



/*
函数名: sudden_stop
功能： 轴立即停止
参数：
cardno        卡号
axis        停止的轴号（1,2,3,4）           
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令
*/
void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);      

delay_nms(1);               
}




/*
函数名: set_special
功能：设置特别功能
参数：
cardno        卡号
value  
      
       0xfc          缓存插补运动暂停
       0xfd   取消缓存插补暂停
            
*/
void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);               
      
}


/*
函数名: get_inp_state
功能： 获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：
cardno        卡号
amount         获取字节数量。        设为20将取全部数据。
inbuf[]   读取的数据存放的数组
*/
void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char inbuf[])
{      
unsigned char OutByte[25];

char i;        
enabled_cs(cardno);
inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i<amount;i++)
{      
inbuf=SPI_SendData(0);

}
disabled_cs(cardno);      
delay_nms(1);      
      

}


/*
函数名:         go_home
功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停
参数：
cardno         卡号
no   轴号
speed1      进入原点速度，运行频率为：值（Hz）
speed2      离开原点速度，运行频率为：值（Hz）
*/

void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x1a;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = no;
OutByte[3] = speed1>>24;
OutByte[4] = speed1 >>16;
OutByte[5] = speed1>> 8;
OutByte[6] = speed1;
OutByte[7] = speed2 >>24;
OutByte[8] = speed2 >>16;
OutByte[9] = speed2 >>8;
OutByte[10] = speed2 ;
  
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);      
      
delay_nms(1);               


}
  



/*
函数名:         inp_move4
功能：四轴直线插补
参数：
cardno         卡号
no1   X轴轴号
no2   Y轴轴号
no3   Z轴轴号
no4   E轴轴号
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4                                X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）
mode  0：绝对位移  1：相对位移  
*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xa;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = no4;
OutByte[5] = pulse1>>24;
OutByte[6] = pulse1 >>16;
OutByte[7] = pulse1>> 8;
OutByte[8] = pulse1;
OutByte[9] = pulse2 >>24;
OutByte[10] = pulse2 >>16;
OutByte[11] = pulse2 >>8;
OutByte[12] = pulse2 ;
  OutByte[13] = pulse3 >>24;
OutByte[14] = pulse3 >>16;
OutByte[15] = pulse3 >>8;
OutByte[16] = pulse3 ;
   OutByte[17] = pulse4 >>24;
OutByte[18] = pulse4 >>16;
OutByte[19] = pulse4 >>8;
OutByte[20] = pulse4 ;
OutByte[21] = 0 ;
OutByte[22] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
disabled_cs(cardno);      
      
delay_nms(1);               


}
  


/*
函数名: inp_arc
功能：二轴圆弧插补
参数：
cardno        卡号
no1                参与插补X轴的轴号
no2                参与插补Y轴的轴号
x,y                圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）                              
i,j                圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1       0：逆时针插补   1：顺时针插补
mode2  0：绝对位移  1：相对位移
*/
void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xc;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = x >>24;
OutByte[4] = x >>16;
OutByte[5] = x >>8;
OutByte[6] = x ;
OutByte[7] = y >>24;
OutByte[8] = y >>16;
OutByte[9] = y >>8;
OutByte[10] = y ;
OutByte[11] = i >>24;
OutByte[12] = i >>16;
OutByte[13] = i >>8;
OutByte[14] = i ;
OutByte[15] = j >>24;
OutByte[16] = j >>16;
OutByte[17] = j >>8;
OutByte[18] = j ;
OutByte[19] = mode1;
OutByte[20] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
disabled_cs(cardno);      
      
delay_nms(100);               
}

/*
函数名: inp_helical
功能：圆弧螺旋插补
参数：
cardno        卡号
no1                参与插补X轴的轴号
no2                参与插补Y轴的轴号
no3                参与插补螺旋轴的轴号
x,y                圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
z           参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）                       
i,j                圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1      0：逆时针插补   1：顺时针插补
mode2     0：绝对位移  1：相对位移   
*/
void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[30];
OutByte[0] = 0xd;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = x >>24;
OutByte[5] = x >>16;
OutByte[6] = x >>8;
OutByte[7] = x ;
OutByte[8] = y >>24;
OutByte[9] = y >>16;
OutByte[10] = y >>8;
OutByte[11] = y ;
OutByte[12] = z >>24;
OutByte[13] = z >>16;
OutByte[14] = z >>8;
OutByte[15] = z ;
OutByte[16] = i >>24;
OutByte[17] = i >>16;
OutByte[18] = i >>8;
OutByte[19] = i ;
OutByte[20] = j >>24;
OutByte[21] = j >>16;
OutByte[22] = j >>8;
OutByte[23] = j ;
OutByte[24] = mode1;
OutByte[25] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
SPI_SendData(OutByte[23]);
SPI_SendData(OutByte[24]);
SPI_SendData(OutByte[25]);
disabled_cs(cardno);      
      
delay_nms(1);               
}





/*
函数名: write_bit
功能：写输出口状态
参数：
cardno        卡号
number  端口号（0-6）  Y0-Y6
value   状态（0,1） 0 输出低电平   1 输出高电平

*/
void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x03 ;
OutByte[1] = number;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);      

delay_nms(1);

}


/*
函数名: wait_delay
功能：等待延时数
参数：
cardno        卡号
value          延时量（1-10000）MS

*/
void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x0e ;
OutByte[1] = value>>8;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);      

delay_nms(1);

}





/*
函数名:         pmove
功能： e版本单轴运行
参数：
cardno         卡号
axis   轴号
mode  0：绝对位移  1：相对位移
pulse1                                X轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/
void pmove(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode, long pulse1 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x2;
OutByte[1] = axis ;  
OutByte[2] = mode;
OutByte[3] = pulse1>>24;
OutByte[4] = pulse1 >>16;
OutByte[5] = pulse1>>8;
OutByte[6] = pulse1;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);      
disabled_cs(cardno);      
      
delay_nms(1);               


}


/*
函数名: wait_stop
功能： e版本等待轴停止
参数：
cardno        卡号
axis        停止的轴号（1,2,3,4）            
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令
*/
void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xf ;
OutByte[1] = axis ;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
disabled_cs(cardno);      

delay_nms(1);               
}





void main(void)  
{
   initial();
   init_uart();
   // ES = 1;
   // EA = 1;

   // P_SW2 = 0x80;
   // XOSCCR = 0xc0;                              //启动外部晶振
   // while (!(XOSCCR & 1));                      //等待时钟稳定
   // CKDIV = 0x00;                               //时钟不分频
   // CKSEL = 0x01;                               //选择外部晶振
   // P_SW2 = 0x00;


         led=0;
delay_nms(100)        ;

  
            
      


           /*下面的指令为1，2轴回原点


          go_home(1,1,30000,5000 ) ;    //         1轴回原点
          go_home(1,2,30000,5000 ) ;        //         2轴回原点
          do
         {
         get_inp_state( 1, 4,inbuf);           //只需读出4个字节来判断轴状态
         }
          while(inbuf[3]);           // 等待缓存数量为0 ，如果多条运动指令在缓存里 ，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。
         //while(inbuf[1]);           // 等待轴停止 ，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。
        set_command_pos(1 ,1,0);           //设1轴坐标         
        set_command_pos(1 ,2,0);           //设2轴坐标
                 
          */         

   while(1)
         {
         
         
         
         
         if(!b1)          //按下按键
            {
                 delay_nms(10);         
                if(!b1)
            {
                  

                   /*e型测试指令*/
             // set_speed(1 ,1,200000,50000);                 //设置1轴运行速度50K，加速度200k      
                 // set_speed(1 ,2,200000,50000);                 //设置1轴运行速度50K，加速度200k
                 // set_speed(1 ,3,40000,10000);                 //设置1轴运行速度10K，加速度40k
                  //write_bit(1 , 6, 0);                                         // Y6输出低
                 // pmove(1,1,1, 1000);                                  //1轴相对运行速1000个脉冲
                 // pmove(1,2,1, 1000);                                  // 2轴相对运行速1000个脉冲
                  //wait_stop(1 ,1);                                          //等待1轴停止
                  //wait_stop(1 ,2);                                          //等待2轴停止
             // wait_delay(1 ,500);                                         // 延时500MS
                 // pmove(1,3,1, 1000);                                  //3轴相对运行速1000个脉冲
              //write_bit(1 , 6, 1);                            // Y6输出高


           /*f型测试指令*/
                //        write_bit(1 , 6, 0);
                //        set_speed(1 ,1,200000,50000);        //设置运行速度50K，加速度200h               
                //         wait_delay(1 ,500);                  // 延时500MS
                  //        write_bit(1 , 2, 0);
        //        inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
                        //        set_speed(1,1 ,800000,25000);        //设置运行速度25K，加速度800K      
                   //inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
        //         inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;        //  1，2轴圆弧插补
                        //set_speed(1 ，1,800000,25000);        //设置运行速度250K，加速度800K               
                 // inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;
                //         wait_delay(1 ,500);
          //                write_bit(1 , 6, 1);
                  //  wait_delay(1 ,500);
                //        write_bit(1 , 6, 0);
                       
    /*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/
        //        write_bit(1 , 6, 0);                   // Y6输出低
          //        set_speed(1 ,1,40000,25000);
        // inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1);  //         4轴直线插补
          //wait_delay(1 ,2000);                          //模块内部指令间延时3S
          //inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0 ,1);  //         1,2轴直线插补         
          // wait_delay(1 ,2000);
         // inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1);  //         2轴单独运行  
   //inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;                 //         2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。
         //        write_bit(1 , 6, 1);                               // Y6输出高        ，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。

         

      

                        while(!b1);
                }         
                  
            }
         
         
               


          if(!b2)            //按下按键
            {
                 delay_nms(10)         ;
                 if(!b2)
              {

                 sudden_stop(1,1,0);                          //           f型立即停止所有插补轴 ，并清缓存        。 e型立即停止1轴 ，并清缓存        。
      

                   while(!b2);


                    }
          }


         
            get_inp_state( 1, 20,inbuf);           //读出20个字节数据放入数组  
                // USRAT_transmit(inbuf,20);           //  串口将数组数据发送出去查看
                            //// USART_Txbyte(inbuf[3]);

                if(inbuf[3]==0)                         //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停
                          led=1;            
                  else
                          led=0;                  // 指示LED点亮



         }         
      
}


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