本帖最后由 ahlianda 于 2021-2-25 16:04 编辑
移动机器人逐步进入到工业和商用场景，工业物流搬运、最后一公里配送、安防巡逻、电力巡检等等应用。一方面，是整体产业需求的演进，产业结构的调整，另一方面，与移动机器人定位导航方式的进化息息相关。从磁条导航、二维码导航、激光导航再到视觉导航，每次导航方式的提升都带来了新的产业机会。本文将从定位导航方式演进的角度，分析其带来的市场应用的变化。
一、磁条导航与传统制造业
磁条导航是最常见的移动机器人定位与导航方式，在过去二十年时间发挥了巨大的作用。我们看到当年移动机器人领域大的玩家，例如新松、华晓、昆船、机科等，都将磁导航发挥到了极致，特别是在汽车领域。
在这些领域的推广过程，大多是产线相对比较稳定，物流搬运的路线相对比较统一，将人力不好搬运的组装生产零件变成自动化的解决方案，以提高运行效率。磁导引在这个过程中，也充分发挥了其成本低、易于实施、定制方便以及稳定性高等诸多优点，因此可以在市面上看到很多磁导引移动机器人的应用。但在过去的十余年间，磁导引的一些问题也逐渐显现，路线固定、现场实施后不易调整、磁条容易受到现场金属等物体的破坏等等，也给用户带来了很多的困扰。新的应用也在催生新的导航方式。
二、二维码导航与电商仓储
二维码导航的应用，是由Kiva带火的，亚马逊在2012年斥资7.75亿美元收购Kiva systems公司的机器人项目，这家公司专注于如何利用机器人在仓库里完成网上大量的订单派发工作。将二维码导引带进了人们的视野，我是在14年的时候第一次看到亚马逊仓库里跑满了Kiva机器人的视频，是非常震撼的，集群化的作业调度和整体系统化的改造令人震惊。
内涌现了大量围绕在仓储的移动机器人公司，如快仓、Geek+、牧星，当然还有快速入局的海康威视，以及去年被旷视收购的艾瑞斯，先后在阿里巴巴、京东、申通等电商物流场景中投入使用。虽然电视媒体报导的很多，智慧物流等概念提了一波又一波，但是这一整套的实施成本是非常高的，不仅仅是机器人本身，更多是整个业务系统的调整。
二维码导航的原理，并不复杂，是通过二维码相机扫描地面上的二维码信息，获得其ID，由ID的索引map得到位置信息。市面上，相对稳定且量大的二维码传感器也就是倍加福和海康威视，目前国内大部分二维码导引的机器人公司都使用这两家的传感器。
三、激光导航与离散制造业、专用服务业
激光导航这个技术由来很久了，提到激光导航，不得不说起SLAM技术。SLAM(simultaneous localization and mapping), 即时定位与地图构建。机器人进入未知环境遇到的第一个问题，是路径规划及许多其他任务的前提，是实现机器人自主性的关键。我们将其称之为机器人的“内外兼修”。激光SLAM的理论体系发展，在上世纪基本就相对成熟了，但是其工程化的落地也在最近几年才得以稳定实现并推广。
二维码导引的方式，成本低、部署容易、线路也方便调整，但是最大的问题还在于贴在地上的二维码容易被磨损，需要定期维护，当然对于地面平整度要求也很高。所以二维码导引用在一次没有其他干预的场景是非常合适的，比如电商仓储，或者地面情况好的无人车间。
SLAM与机器人
最早国外NDC科尔摩根、ANT等激光导航模块供应商在市场投入使用，给印刷、包装、医疗、机床和机器人等行业的OEM机器制造商提供了解决方案。但市场并没有快速的推广使用，其原因有很多，成本高、实施门槛高等等。当然这里面的最核心问题还是市场应用没有快速起来，在过去的5~10年时间内，之前工厂使用移动机器人的思考逻辑还是怎么去使用移动机器人去搬运人不好搬的东西，所以我们能看到早期的AGV都是重载类型的；同样的原因，是商用服务以及专业服务的需求还没有大量的产生。尽管在2015-2017年服务机器人市场非常活跃，但真正需要跑起来的服务机器人少之又少，基本上是一个摆件，那时候说SLAM的服务机器人厂家基本都在瞎扯，其实其本质还在于语音与业务系统的交互。
当然，激光导航还有其成本高等缺点，主要也是围绕在激光雷达整体的价格原因，导致其在民用等场景中的使用难度。因此，大家也在积极探索视觉导航等方式。
四、视觉导航与商用服务
视觉SLAM是过去几年间，无论学术还是产业都很热门的一个方向，MonoSLAM、Orb-SLAM、LSD-SLAM、KinectFusion等等。我的博士题目也是围绕在视觉SLAM方向，我们都深知视觉SLAM的未来应用的潜力，其成本低、环境信息更丰富、不需要对环境进行任何改造，都会使得其应用的范围更广，比如用在更多的服务机器人身上。
目前国内工业机器人领域，仅有灵动科技做出来视觉导航机器人。
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