疯壳COCOFLY-AI开源编队四轴飞行器---开机测试及硬件资源介绍

名称

数量

备注

飞机

1

飞控

遥控手柄

1

遥控器

四轴飞行器电池

1

飞控电池

下载器

1

用于飞控、遥控器固件下载

cocobit编程板

1

用于图形化编程飞机自主飞行。

2.4G天线

1

遥控器天线

数据线

1

用于充电、下载固件

USB转串口模块

1

用于串口通信实验

现象

状态

开机后双闪一次

系统初始化正常

开机后持续单闪

表示SPI通信有问题

开机后持续双闪

表示无线模块异常

开机后持续三闪

表示陀螺仪异常

开机后持续四闪

表示气压计异常

开机后只有靠近ON的灯在闪

表示需要接入上位机硬件体检

注意事项

解决方法或现象

失控保护功能

飞行过程中，无论什么原因导致飞机和遥控器失联的情况下， 会自动启动失控保护功能。失控保护功能启动后飞机将会自动降落，降落到地面后会自动上锁。失控保护过程中如果遥控信号可以恢复，失控保护会立即解除， 遥控恢复控制权

电池的充电

1． 跟给手机充电类似，用常见的智能手机充电器， 插到遥控器或者飞控上面的 Micro-USB 接口即可；6 P8 _3 U2 s* g% y1 @/ S
    2．一般充电一到两小时左右可以充满。

常见问题的解决办法

1.打开遥控器开关后，为什么遥控器没有任何反应？7 S' t5 V: l5 J, L0 K8 |0 I; I
a. 确保遥控器的电池有电。& P* i- D+ b6 U) w+ G
b. 确保电池已经插上。
c. 如果以上都排除了还是不行， 请联系返修。
    2.飞机和遥控器的电源都打开了， 为什么遥控器屏幕右上角显示一个’X’？
a. 确保飞机呼吸灯正常呼吸(表示飞机一切正常)；
b. 长按遥控器右键 2 秒进行自动对频；6 @' v  ^# f8 e& J2 w; S- X
c. 如果以上都排除了还是不行， 请联系返修。
    3. 打开遥控器后，为什么指示灯正常显示，但是屏幕不亮？; B' ^3 h, ?9 q0 G6 _( }% |
a. 硬件问题，请联系返修。
    4. 打开遥控器后，摇杆自动回中状态下，为什么屏幕显示不在中位？6 I9 `/ I, c0 z( R8 K. P9 y
a. 关闭飞机， 使遥控器断开与飞机的连接， 然后长按左键进行摇杆校准即可。
    5. 飞机起飞后，总是往同一个方向漂移，并且速度还是比较快的，怎么办？% `* z- Z9 W) G6 X( c
a. 把飞机放在水平地面上， 观察遥控器陀螺仪窗口（菜单）左下角和右下角的数字是否接近0，如果不接近0，请执行水平校准操作（双摇杆下拉 2 秒），然后再试飞。

接口

说明

Micro-USB 接口

1.连接到电脑，可以与上位机进行数据交换；
    2.连接到充电器可以给电池充电。

Micro-USB 接口左右各有一个指示灯， 它们是充电指示灯

• 右边指示灯亮表示正在充电；
• 左边指示灯亮表示充电完成；
• 大概一到两小时可以充满电，如果螺旋桨下面的四个指示灯快速闪烁， 表示飞控电池电压低，请及时充电。
  

电源开关左右各有一个指示灯， 它们是状态指示灯

1.开机后双闪一次，表示系统初始化完成；
    2.开机后持续单闪，表示 SPI 通信有问题；$ r! |3 {5 f; w& r9 z
    3.开机后持续双闪，表示无线模块异常；

4.开机后持续三闪，表示陀螺仪异常；

5.开机后持续四闪，表示气压计异常；

6.开机后只有靠近ON的灯在闪，表示需要接到上位机进行硬件体检。

各个接口上面的引脚标号简介

1.G 表示GND；V 表示系统电压，也就是 3.3V，B表示电池电压，范围一般是 3.7~4.1V；( n( j. V& h% d7 T
    2.R表示串口的 RXD，T表示串口的TXD；D表示DIO，C表示CLK；
4~9表示 PWM4~PWM9。

单元

功能

左摇杆

1.上下控制上升和下降， 左右控制在水平面上的自旋；用力往下按可以触发左按键

右摇杆

1.上下控制前飞后飞，左右控制左飞右飞； 用力往下按可以触发右按键。

状态指示灯

1.电源指示灯：开机后常亮；连接四轴飞行器指示灯：与飞控连接成功后常亮；充电指示灯：充电过程中会亮；充满指示灯：充满电会亮。

cocobit编程按键

1.连接上四轴飞行器后按下，配合cocobit编程板，可进入编程模式，同时按键上方的，指示灯亮起。（如果编程模式指示灯和急停指示灯同时周期闪烁，则代表需要接到上位机进行硬件体检。）

急停按键

1.按下后，四轴飞行器降落，同时按键上方的指示灯亮起。（如果编程模式指示灯和急停指示灯同时周期闪烁，则代表需要接到上位机进行硬件体检。）

OLED

1.菜单显示

SWD接口

1.代码下载

Micro-USB 接口

1.连接电脑，可以配合上位机使用；

2.连接充电器，可以充电。

窗口

界面

功能操作

主页面

1.左上角显示无线通道， 范围是 0~125； 如果无线模块异常， 显示“x” 。3 J- o; c3 Y$ Z0 h) V
    2．右上角显示信号强度； 如果无信号， 显示“x” 。" v3 {$ L8 E, {) {
    3．中间显示遥控和飞机的电池电压：
a.与飞机未连接的时候显示的是遥控器的电压；
b.与飞机成功连接后显示的是飞机的电池电压；

菜单选项窗口

1．单击右键，切换到菜单选项窗口。, C3 y. R8 [( ?, ]3 Y4 }
    2.上下摇动右摇杆，选择需要查看的选项。, I( J8 ]2 _. ?* t0 J: Q+ w
    3．单击右键，进入需要查看的选项。

飞控设置窗口

1. 上下拨动右摇杆，选择需要设置的模式，长拨可以翻页。
    2. 左右拨动右摇杆， 修改为“是” 或者“否”。3 c% Q. _, A5 v8 E1 D
    3. 设置完毕后，单击右键确认。

传感器状态窗口

1. 上下拨动右摇杆，选择需要查看的传感器，长拨可以翻页。( @6 r' {" _) g; d+ k7 ?0 R/ _9 g+ S
    2. 单击右键即可退出。

机器视觉窗口

1. 实时化图像显示OpenMV点检测和线检测效果，单击右键即可退出

光流窗口

1. 图形化实时显示光流数据，单击右键即可退出。
    2. 右上角显示环境质量指数，右下角显示y轴数据，左下角显示x轴数据。

陀螺仪窗口

1. 左上角显示高度数据（单位： 分米），右上角显示偏航角度；: \/ i' r& x% r  A
    2. 左下角显示x轴倾角， 右下角显示y轴倾角；
    3. 如果飞机放在水平地面上，x、y轴角度值应该接近零，否则需要执行水平校准操作；
    4. 水平校准方法：双摇杆同时下拉2秒即可。

功能

使用方式

自动对频

1. 将飞机和遥控器同时开机，如果遥控器屏幕右上角显示’X’，表示无信号，需要进行对频；
    2. 长按遥控器右键直到遥控器的指示灯闪烁即可松开，进入自动对频；+ f( N0 p  \9 i) Z8 R# C
    3. 等待几秒，自动对频成功后遥控器屏幕会显示飞机各个参数。

激光定高

1. 插上激光测距模块（激光测距插串口3） ；6 g) }  c. O8 r7 m4 t' l
   2. 检查激光测距是否显示正常， 如果正常即可打开激光定高， 使用激光定高功能；# \3 o* A3 F3 |$ y9 T$ U
   3. 如果遥控器频繁提示激光测距异常，一般是因为环境光线太强了，或者飞的太高了，这时候建议关闭激光定高（如果关闭激光定高功能，飞控默认使用气压计定高）。

光流定点

• 插上光流模块（光流插串口2） ；9 H2 r5 X( P6 l  p( I9 y6 _* t( |+ |
      2. 检查光流模块是否显示正常，如果正常即可打开光流定点，开启光流定点；4 L) J1 n% n+ Z0 c4 h
  

3. 在该模式下，飞行过程中，如果遥控器摇杆不动，飞机会自动稳定在一个点不漂移；4 J; @$ ]# Z- q) q/ X1 n/ ]( l2 z
    4. 使用光流定点模式需要满足以下三个条件：环境光线良好，地面有纹理、高度三米以下 。

1.插上光流模块和视觉模块（光流插串口2、视觉模块插串口1） ；
    2. 检查光流模块和视觉模块是否显示正常，如果正常即可打开跟随模式和光流定点，其他选项都要关闭，或者使用cocobit编程板在图形界面上位机上推拽生成追随相关代码，比如追随0号小车等；
    3. 把飞机放在需要跟随的物体旁边，启动一键起飞后，飞机将会自动跟随白色地面上的黑色物体；0 `/ i+ Q( Z/ u6 o+ h: g# E
   4. 使用视觉跟随模式需要满足以下几个条件：
a.环境光线良好，地面是纯色的（最好是纯白色，白色瓷砖地板上也可以） 。0 \7 P/ G8 M3 t' z: u
b.需要跟随的物体颜色要跟地面不一样，差别越大越好（最好是黑色） 。! _9 w2 V$ `$ S' \
c.需要跟随的物体周围半径1米内不能有其他物体。9 Y! L% k1 E. }
d.跟随高度1米左右最佳。

循线模式

1. 插上光流模块和视觉模块（光流插串口2、视觉模块插串口1） 。
    2. 检查光流模块和视觉模块是否显示正常，如果正常即可打开循线模式和光流定点，其他选项都要关闭。4 F( D, m% \) ]+ A
    3. 把飞机放在线上，启动一键起飞后，飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向，然后自主循线飞行，如果检测不到线则自动降落。
    4. 自主循线过程中，遇到以下情况之一，飞机会自动停止循线并且自动降落：6 K% u: y1 v! Y# g6 k) \% `) ^& L6 a
a.收到来自遥控器的自动降落命令；0 F7 K" T6 j2 ]3 q7 f! Z( L" g
b.走到线的尽头；
c.遇到 T 字路口。4 S7 e! C( v0 H
    5. 线路的形状可以布置成直线、曲线和直角三者的任意组合，起点建议设置成 T 字或十字，曲线弯曲半径建议大于1米，线宽2~5厘米最佳。4 J% Q9 ~$ k; X
    6. 使用视觉循线模式需要满足以下几个条件：
a.环境光线良好，地面是白色的，并且有轻微的浅色花纹（建议在浅色的瓷砖地板上使用）；
b.需要跟随的线的颜色要跟地面不一样，差别越大越好（最好是纯黑色）；
c.需要跟随的线周围1米内不能有其他物体；0 _/ B0 h* K0 G
d.循线高度1米左右最佳。

水平校准

1.飞机放置在水平地面上，如果遥控器屏幕显示的姿态角度不接近0，则需要校准；! N: r% F6 Y& M5 E4 r, y
    2.上锁状态下，左右两个遥杆同时往下拉到最低，保持大概 2s，飞机指示灯闪烁一下，校准成功。

解锁

1.飞机开机后默认是上锁状态， 螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻。
    2.把飞机放到水平地面上，操控者站在飞机后面一到两米处（开关所在的位置就是飞机的后面，切记一定要站在飞机的后面， 否则肯定会出问题。 飞行过程中也要保持飞机的后面正对着自己）。7 E# q6 l: i" d! P7 {
    3.打开遥控器，左摇杆拉倒左下角， 保持大概2s，飞机指示灯闪烁一下，表示解锁成功。

起飞（一键起飞）

1. 解锁成功后松开摇杆， 指示灯呈不断双闪状态，四个螺旋桨会低速转动，把油门往上推即可起飞或者按下按键的左键，即可实现一键起飞，自动起飞到固定高度。  M* m. _# d; t4 x
    2.往上推油门，增加飞行高度；往下拉油门， 降低飞行高度。" G4 f7 O. n" E& s
    3.飞机起飞后，就算右摇杆保持中位不动，飞机也会随机地向前后或者左右缓慢漂移，这时候轻轻地、适当的反向拨动右摇杆调整回来即可，只要不是飘的特别快就是正常现象。

抛飞

1．打开飞机电源，如果呼吸灯在缓慢地明亮变幻，飞控和遥控器的通信指示灯都亮起，说明一切正常。) [. i2 }" f) b0 ]6 }0 ^
    2．打开抛飞模式。
    3．用手掌拖住飞机底部向上抛出， 抛出后飞机将会自动启动并保持平衡。* }. ]+ N. z: \
    4．注意：抛飞过程中要尽量确保飞机底部朝下， 屁股正对着自己， 否则可能会炸机。
    5．可以稍微用点力抛，抛起大概 1 米以上即可。警告：新手请不要尝试此操作， 熟练操控后即可尝试。

3D 翻滚操作

1.正常飞行过程中，按一下左键， 然后 2 秒内拨动右摇杆选择翻滚方向即可实现翻滚操作。
    2. 按一下左键后，如果2秒没有拨动右摇杆，会自动取消翻滚。

降落（急停）

1.飞行过程中长按左键，飞机将会自动降落，降落完成后自动上锁（注意： 短按左键是触发翻滚）或者按下遥控手柄上的“紧急降落”飞机就会自主降落上锁。