本文采用 8MHz 的晶振时钟，系统上电后默认为 8MHz，但 STM32 的系统时
钟最高为 72MHz，为提高系统的工作效率，经内部 PLL 锁相环模块把系统时钟提
高到 72MHz。其中系统初始化采用库函数 RCC_config()对时钟进行设置，初始化
电机主要初始化 GPIO 口，包括普通的 GPIO 口和 PWM 输出的 GPIO 口，首先对
电机使用到的外设时钟进行使能，接着配置 GPIO 端口的输入输出、速度等属性，
采用上拉电阻输入的输入模式和复用功能输出的模式，之后使用定时器初始化电
机的 PWM，通过控制 THB6128 芯片的 GPIO 引脚电平实现电机的驱动细分，最
后根据 S 型曲线初始化电机的运行参数对 XYZ 轴电机进行控制。
为提高指令接收的正确率，本文制定相关指令中包含 7 个字节，基本格式如：
{0xAA,0x55,0x01,0x01,0x0*,0x0*,0x00}。其中前两个字节为电机运行控制命令的起
始标志，第 3、4 个字节为有效命令位，第 5 个字节为电机运动的方向，第 6 个字
节为电机的圈数，第 7 个字节为结束标志位。当下位机接收到命令后，首先检查
获取到的前 2 个字节是否为 0xAA 和 0x55，判断接收到的是否为有效的指令，若
接收到的是有效的指令会根据第 3、4 位有效命令位解析出指令的意图；若接收到
的不是有效的指令，将该组数据丢弃。
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