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[RISC-V MCU 应用开发] 第九十一章、CH32V103应用教程——MPU6050应用

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 楼主 | 2021-4-29 15:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 RISCVLAR 于 2021-4-29 15:45 编辑

CH32V103应用教程——MPU6050应用

本章教程主要使用CH32V103进行MPU6050传感器实验。程序中涉及到IIC和MPU6050的数据处理。

1、IIC简介及相关函数介绍
关于IIC,在前面章节已经进行过介绍,在此不再赘述。本章教程使用模拟IIC和MPU6050进行通信。
关于MPU6050,它是一款6轴运动处理组件,包含了三轴加速度和三轴角速度(陀螺仪),并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,并利用自带的数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。
关于IIC具体介绍,可参考前面章节及CH32V103应用手册。关于MPU6050模块资料,可自行上网百度,会有一大堆资料。

2、硬件设计
本章教程使用模拟IIC与MPU6050模块进行通信,CH32V103开发板与MPU6050模块的连接方式如下:
  • CH32V103开发板的VCC、GND引脚与MPU6050模块的VCC、GND引脚连接
  • CH32V103开发板的PA1引脚与MPU6050模块的SDA引脚连接
  • CH32V103开发板的PA2引脚与MPU6050模块的SCL引脚连接

3软件设计
本章教程主要使用CH32V103进行MPU6050传感器实验。程序中涉及到IIC和MPU6050的数据处理,关于模拟IIC程序部分,与前面模拟IIC例程类似,在此不再介绍,本章主要对MPU6050模块程序进行介绍,具体如下:
mpu6050.h文件
  1. #ifndef __MPU6050_H
  2. #define __MPU6050_H
  3. #include "iic.h"

  4. //MPU6050 AD0控制脚
  5. #define MPU_AD0_H               GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_15)    //配置SDA接口高电平
  6. #define MPU_AD0_L               GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_15)  //配置SDA接口低电平

  7. //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG        0X06    //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
  8. //#define MPU_PROD_ID_REG           0X0C    //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
  9. #define MPU_SELF_TESTX_REG      0X0D    //自检寄存器X
  10. #define MPU_SELF_TESTY_REG      0X0E    //自检寄存器Y
  11. #define MPU_SELF_TESTZ_REG      0X0F    //自检寄存器Z
  12. #define MPU_SELF_TESTA_REG      0X10    //自检寄存器A
  13. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG     0X19    //采样频率分频器
  14. #define MPU_CFG_REG             0X1A    //配置寄存器
  15. #define MPU_GYRO_CFG_REG        0X1B    //陀螺仪配置寄存器
  16. #define MPU_ACCEL_CFG_REG       0X1C    //加速度计配置寄存器
  17. #define MPU_MOTION_DET_REG      0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
  18. #define MPU_FIFO_EN_REG         0X23    //FIFO使能寄存器
  19. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG     0X24    //IIC主机控制寄存器
  20. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
  21. #define MPU_I2CSLV0_REG         0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
  22. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27    //IIC从机0控制寄存器
  23. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
  24. #define MPU_I2CSLV1_REG         0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
  25. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A    //IIC从机1控制寄存器
  26. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
  27. #define MPU_I2CSLV2_REG         0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
  28. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D    //IIC从机2控制寄存器
  29. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
  30. #define MPU_I2CSLV3_REG         0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
  31. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30    //IIC从机3控制寄存器
  32. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
  33. #define MPU_I2CSLV4_REG         0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
  34. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG      0X33    //IIC从机4写数据寄存器
  35. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34    //IIC从机4控制寄存器
  36. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG      0X35    //IIC从机4读数据寄存器

  37. #define MPU_I2CMST_STA_REG      0X36    //IIC主机状态寄存器
  38. #define MPU_INTBP_CFG_REG       0X37    //中断/旁路设置寄存器
  39. #define MPU_INT_EN_REG          0X38    //中断使能寄存器
  40. #define MPU_INT_STA_REG         0X3A    //中断状态寄存器

  41. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG     0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
  42. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG     0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
  43. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG     0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
  44. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG     0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
  45. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG     0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
  46. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG     0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器

  47. #define MPU_TEMP_OUTH_REG       0X41    //温度值高八位寄存器
  48. #define MPU_TEMP_OUTL_REG       0X42    //温度值低8位寄存器

  49. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG      0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
  50. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG      0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
  51. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG      0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
  52. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG      0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
  53. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG      0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
  54. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG      0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

  55. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG      0X63    //IIC从机0数据寄存器
  56. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG      0X64    //IIC从机1数据寄存器
  57. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG      0X65    //IIC从机2数据寄存器
  58. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG      0X66    //IIC从机3数据寄存器

  59. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67    //IIC主机延时管理寄存器
  60. #define MPU_SIGPATH_RST_REG     0X68    //信号通道复位寄存器
  61. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69    //运动检测控制寄存器
  62. #define MPU_USER_CTRL_REG       0X6A    //用户控制寄存器
  63. #define MPU_PWR_MGMT1_REG       0X6B    //电源管理寄存器1
  64. #define MPU_PWR_MGMT2_REG       0X6C    //电源管理寄存器2
  65. #define MPU_FIFO_CNTH_REG       0X72    //FIFO计数寄存器高八位
  66. #define MPU_FIFO_CNTL_REG       0X73    //FIFO计数寄存器低八位
  67. #define MPU_FIFO_RW_REG         0X74    //FIFO读写寄存器
  68. #define MPU_DEVICE_ID_REG       0X75    //器件ID寄存器

  69. //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
  70. //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
  71. #define MPU_ADDR                0X68

  72. ////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
  73. //#define MPU_READ    0XD1
  74. //#define MPU_WRITE   0XD0

  75. u8 MPU_Init(void);                              //初始化MPU6050
  76. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
  77. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
  78. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);              //IIC写一个字节
  79. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                       //IIC读一个字节

  80. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
  81. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
  82. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
  83. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
  84. u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);

  85. short MPU_Get_Temperature(void);
  86. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
  87. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

  88. #endif
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mpu6050.h文件主要进行相关定义和函数声明;
mpu6050.c文件
  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "debug.h"

  3. //初始化MPU6050
  4. //返回值:0,成功
  5. //    其他,错误代码
  6. u8 MPU_Init(void)
  7. {
  8.     u8 res;
  9.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);     //使能AFIO时钟
  11.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);    //先使能外设IO PORTA时钟

  12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;              // 端口配置
  13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //推挽输出
  14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       //IO口速度为50MHz
  15.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                  //根据设定参数初始化GPIOA

  16.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!

  17.     MPU_AD0_L;                              //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68

  18.     IIC_Init();                             //初始化IIC总线
  19.     MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
  20.     Delay_Ms(100);
  21.     MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
  22.     MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                    //陀螺仪传感器,±2000dps
  23.     MPU_Set_Accel_Fsr(0);                   //加速度传感器,±2g
  24.     MPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率50Hz
  25.     MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);    //关闭所有中断
  26.     MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
  27.     MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);   //关闭FIFO
  28.     MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
  29.     res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  30.     if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
  31.     {
  32.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  33.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
  34.         MPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率为50Hz
  35.     }else return 1;
  36.     return 0;
  37. }

  38. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  39. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
  40. //返回值:0,设置成功
  41. //    其他,设置失败
  42. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
  43. {
  44.     return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
  45. }

  46. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  47. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
  48. //返回值:0,设置成功
  49. //    其他,设置失败
  50. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
  51. {
  52.     return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
  53. }

  54. //设置MPU6050的数字低通滤波器
  55. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
  56. //返回值:0,设置成功
  57. //    其他,设置失败
  58. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
  59. {
  60.     u8 data=0;
  61.     if(lpf>=188)data=1;
  62.     else if(lpf>=98)data=2;
  63.     else if(lpf>=42)data=3;
  64.     else if(lpf>=20)data=4;
  65.     else if(lpf>=10)data=5;
  66.     else data=6;
  67.     return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
  68. }

  69. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  70. //rate:4~1000(Hz)
  71. //返回值:0,设置成功
  72. //    其他,设置失败
  73. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
  74. {
  75.     u8 data;
  76.     if(rate>1000)rate=1000;
  77.     if(rate<4)rate=4;
  78.     data=1000/rate-1;
  79.     data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);  //设置数字低通滤波器
  80.     return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
  81. }

  82. //得到温度值
  83. //返回值:温度值(扩大了100倍)
  84. short MPU_Get_Temperature(void)
  85. {
  86.     u8 buf[2];
  87.     short raw;
  88.     float temp;
  89.     MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
  90.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
  91.     temp=36.53+((double)raw)/340;
  92.     return temp*100;;
  93. }

  94. //得到陀螺仪值(原始值)
  95. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  96. //返回值:0,成功
  97. //    其他,错误代码
  98. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
  99. {
  100.     u8 buf[6],res;
  101.     res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
  102.     if(res==0)
  103.     {
  104.         *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
  105.         *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
  106.         *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  107.         printf("GYRO:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",*gx,*gy,*gz);
  108.     }
  109.     return res;;
  110. }
  111. //得到加速度值(原始值)
  112. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  113. //返回值:0,成功
  114. //    其他,错误代码
  115. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  116. {
  117.     u8 buf[6],res;
  118.     res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
  119.     if(res==0)
  120.     {
  121.         *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
  122.         *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
  123.         *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  124.         printf("ACC:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",*ax,*ay,*az);
  125.     }
  126.     return res;;
  127. }

  128. //IIC连续写
  129. //addr:器件地址
  130. //reg:寄存器地址
  131. //len:写入长度
  132. //buf:数据区
  133. //返回值:0,正常
  134. //    其他,错误代码
  135. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  136. {
  137.     u8 i;
  138.     IIC_Start();
  139.     IIC_SendByte((addr<<1)|0);  //发送器件地址+写命令
  140.     if(IIC_WaitAck())           //等待应答
  141.     {
  142.         IIC_Stop();
  143.         return 1;
  144.     }
  145.     IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
  146.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  147.     for(i=0;i<len;i++)
  148.     {
  149.         IIC_SendByte(buf[i]);  //发送数据
  150.         if(IIC_WaitAck())      //等待ACK
  151.         {
  152.             IIC_Stop();
  153.             return 1;
  154.         }
  155.     }
  156.     IIC_Stop();
  157.     return 0;
  158. }

  159. //IIC连续读
  160. //addr:器件地址
  161. //reg:要读取的寄存器地址
  162. //len:要读取的长度
  163. //buf:读取到的数据存储区
  164. //返回值:0,正常
  165. //    其他,错误代码
  166. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  167. {
  168.     IIC_Start();
  169.     IIC_SendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
  170.     if(IIC_WaitAck())  //等待应答
  171.     {
  172.         IIC_Stop();
  173.         return 1;
  174.     }
  175.     IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
  176.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  177.     IIC_Start();
  178.     IIC_SendByte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
  179.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  180.     while(len)
  181.     {
  182.         if(len==1)*buf=IIC_ReadByte(0);//读数据,发送nACK
  183.         else *buf=IIC_ReadByte(1);     //读数据,发送ACK
  184.         len--;
  185.         buf++;
  186.     }
  187.     IIC_Stop(); //产生一个停止条件
  188.     return 0;
  189. }

  190. //IIC写一个字节
  191. //reg:寄存器地址
  192. //data:数据
  193. //返回值:0,正常
  194. //    其他,错误代码
  195. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
  196. {
  197.     IIC_Start();
  198.     IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
  199.     if(IIC_WaitAck())  //等待应答
  200.     {
  201.         IIC_Stop();
  202.         return 1;
  203.     }
  204.     IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
  205.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  206.     IIC_SendByte(data);//发送数据
  207.     if(IIC_WaitAck())  //等待ACK
  208.     {
  209.         IIC_Stop();
  210.         return 1;
  211.     }
  212.     IIC_Stop();
  213.     return 0;
  214. }

  215. //IIC读一个字节
  216. //reg:寄存器地址
  217. //返回值:读到的数据
  218. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
  219. {
  220.     u8 res;
  221.     IIC_Start();
  222.     IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
  223.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  224.     IIC_SendByte(reg); //写寄存器地址
  225.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  226.     IIC_Start();
  227.     IIC_SendByte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
  228.     IIC_WaitAck();     //等待应答
  229.     res=IIC_ReadByte(0);//读取数据,发送nACK
  230.     IIC_Stop();         //产生一个停止条件
  231.     return res;
  232. }
复制代码
mpu6050.c文件主要进行mpu6050模块的GPIO引脚初始化以及进行其他函数处理,具体可见程序注释。
main.c文件
  1. int main(void)
  2. {
  3.     short aacx,aacy,aacz;       //加速度传感器原始数据
  4.     short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
  5.     short temp;                 //温度

  6.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  7.         Delay_Init();
  8.         USART_Printf_Init(115200);
  9.         MPU_Init();                //初始化MPU6050

  10.         printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);
  11.         printf("MPU6050 TEST\r\n");

  12.         while(1)
  13.         {
  14.             temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
  15.         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);   //得到加速度传感器数据
  16.         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据
  17.         printf("Temperature:%d\r\n",temp);
  18.             Delay_Ms(500);
  19.         }
  20. }
复制代码
main.c文件主要进行函数初始化。

4下载验证
将编译好的程序下载到开发板并复位,串口打印显示如下:
图片1.png

90、MPU6050.rar

516.65 KB, 下载次数: 2

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