F407 CAN仲裁失败

只看该作者 · 2021-5-21 14:19

测试 CAN1,CAN2互相发送数据，分时发的情况，两者接收都正常。

CAN1发送ID=0x550330的报文
CAN2发送ID=0x330330的报文
同时发，不论先调用CAN1发送还是先调用CAN2发送，CAN1接收正常，CAN2接收不到。监控可以看到CAN1仲裁失败。

ID值交换发送，变成CAN2仲裁失败，CAN1接收不到数据。

根据CAN标准，仲裁失败的节点会自动重发报文，但这个似乎没有重发。
测试的报文发送间隔为1S，寄存器MCR的NART位是0（自动重发模式）。

if(CAN1->TSR & CAN_TSR_TME)
HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 0);

if(CAN2->TSR & CAN_TSR_TME)
HAL_CAN_Transmit(&hcan2, 0);

这个问题原因在哪里？求大神指点。

只看该作者 · 2021-5-21 17:09

问题补充，在发送结束中断中发送下一个报文，该报文会丢失，这又是什么原因？

只看该作者 · 2021-5-22 09:18

F407的双路CAN没有使用过，F105的双路CAN调试时也出现你的问题。解决的方案是详细查看寄存器配置，是CAN配置寄存器没有搞懂。

只看该作者 · 2021-5-22 09:20

void MX_CAN1_filter_Init(void)
{
CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
  //======CAN1过滤器 0 初始化======
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;                   //过滤器组0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x0A490000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x0A490000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0x0000; //过滤器高16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x0000; //过滤器低16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
  sFilterConfig.BankNumber = 10;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

//    //======CAN1过滤器 1 初始化======
//  sFilterConfig.FilterNumber = 1;                   //过滤器组0
//  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
//  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
//  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
//  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x08C90000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
//  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x08C90000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
//  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
//  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
//  sFilterConfig.BankNumber = 10;
//  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
//
//    //======CAN1过滤器 2 初始化======
//  sFilterConfig.FilterNumber = 2;                   //过滤器组0
//  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
//  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
//  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
//  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x02490000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
//  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x02490000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
//  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
//  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
//  sFilterConfig.BankNumber = 10;
//  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
//
//    //======CAN1过滤器 3 初始化======
//  sFilterConfig.FilterNumber = 3;                   //过滤器组0
//  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
//  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
//  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
//  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0X00C90000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
//  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0X00C90000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
//  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
//  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
//  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
//  sFilterConfig.BankNumber = 10;
//  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
//
//
//

}

//=============================================================================
//函数名: void MX_CAN2_filter_Init(void);
//功能 : //------ CAN1 滤波程序段 ------
//入口参数: MX_CAN1_filter_Init( ); //------ CAN1 滤波程序段 ------
//出口参数: 无
//返回值: 无
//=============================================================================
void MX_CAN2_filter_Init(void)
{
CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

//======CAN2过滤器 0 初始化======
  sFilterConfig.FilterNumber = 11;                   //过滤器组0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x0A490000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x0A490000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
  sFilterConfig.BankNumber = 10;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

   //======CAN2过滤器 1 初始化======
  sFilterConfig.FilterNumber = 12;                   //过滤器组0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x08C90000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x08C90000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
  sFilterConfig.BankNumber = 10;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

   //======CAN2过滤器 2 初始化======
  sFilterConfig.FilterNumber = 13;                   //过滤器组0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0x02490000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0x02490000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
  sFilterConfig.BankNumber = 10;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

   //======CAN2过滤器 3 初始化======
  sFilterConfig.FilterNumber = 14;                   //过滤器组0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  //===使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。
  sFilterConfig.FilterIdHigh       = (((uint32_t)(0X00C90000 + chouti_ID )<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
  sFilterConfig.FilterIdLow       = (((uint32_t)(0X00C90000 + chouti_ID )<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh    = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow    = 0x8000; //过滤器低16位每位必须匹配
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;          //过滤器被关联到FIFO 0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;       //使能过滤器
  sFilterConfig.BankNumber = 10;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

}