编码器函数代码:
#include "encoder.h"
#include "sys.h"
void Encoder_TIM2_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 ,ENABLE); // 开启定时器时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); // 开启GPIO时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // 浮空输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 编码器1:PA0/PA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA ,&GPIO_InitStruct);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 不分频
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535; // 重装载值65535
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler =0; // 分频系数0
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
// 编码器配置函数: 定时器2,模式3,上升沿
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 10; // 滤波器设置为10
TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStruct);
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update); // 清除定时器标志位
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); // 定时器2,溢出更新,使能
TIM_SetCounter(TIM2,0); // 定时数据清零
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); // 定时器2使能
}
void Encoder_TIM4_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4 ,ENABLE); // 开启定时器时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); // 开启GPIO时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // 浮空输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // 编码器2:PB6/PB7
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStruct);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 不分频
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535; // 重装载值65535
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0; // 分频系数0
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct);
// 编码器配置函数:定时器4,模式3,上升沿
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 10; // 滤波器设置为10
TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStruct);
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update); // 清除定时器溢出更新标志位
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); // 定时器4,溢出更新,使能
TIM_SetCounter(TIM4,0); // 定时数据清零
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); // 定时器2使能
}
|