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STM32输出可控数量与频率的脉冲

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kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近在准备电赛做往年的题目,遇到了使用步进电机作为执行器的题目,步进电机有固定的步距角,所以每圈有固定的步数,比如我现在使用的步进电机的步距角为1.8度,所以说转一圈需要走200步,我使用的步进电机驱动器可以进行16细分,这样每转一圈就需要3200步。而这个驱动器使用脉冲来进行控制,每收到一个脉冲就会走一步,所以如果可以每次精确的控制输出的脉冲数,那么在不失步的情况下可以精确控制步进电机转过的角度。
    关于脉冲输出的控制我查阅网上资料后发现有五种方法
    1、单脉冲法,需要一个脉冲中断一次,中断次数多,影响效率
    2、一个定时器输出PWM,另一定时器进行中断计数,与方法1一样,同样需要频繁的中断
    3、用主从定时器门控方式,比较繁琐
    4、用一个定时器(从)作为另一个定时器(主)的外部时钟触发源
    5、高级定时器T1、T8的重复计数方式,RCR计数中断,看手册好像这种方式最简单,能满足一部分人要求,缺点是寄存器只有8位,最多实现255个脉冲计数输出。
    这里我使用了第四个方法。

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沙发
kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:04 | 只看该作者
  pulse.h


#ifndef __PUSEL_H
#define __PUSEL_H
#include "sys.h"
void TIM1_config(u32 Cycle);
void TIM2_config(u32 PulseNum);
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum);

#endif

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板凳
kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:05 | 只看该作者
pulse.c
#include "pulse.h"

/***********************TIM1初始化函数*************************/
/****参数:****************************************************/
/******u32 Cycle用于设定计数频率(计算公式:Cycle=1Mhz/目标频率)/
/****返回值:**************************************************/
/******无*****************************************************/
void TIM1_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE); //时钟使能
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                   //TIM1_CH4 PA11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                 //使用Cycle来控制频率(f=72/(71+1)/Cycle)  当Cycle为100时脉冲频率为10KHZ                           
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //设置时钟分割:TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数,一定要=0!!!(高级定时器特有)
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);                                       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;            //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1      
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                     //设置待装入捕获寄存器的脉冲值(占空比:默认50%,这可也可以调节如果需要的话将它作为一个参数传入即可)                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;       //输出极性      
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);            //使能通道4                                                
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable); //设置为主从模式
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);   //选择定时器1的触发方式(使用更新事件作为触发输出)
   
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);               //使能通道4预装载寄存器               
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                             //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器      
}

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地板
kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:07 | 只看该作者
/***********************TIM2初始化函数*************************/
/****参数:****************************************************/
/******u32 PulseNum用于设定脉冲数量****************************/
/****返回值:*************************************************/
/******无*****************************************************/
void TIM2_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  //使能定时器2的时钟
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1;      //脉冲数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  
    TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_ITR0);     //选择定时器2的输入触发源(内部触发(TIM1))
    TIM2->SMCR|=0x07;                                     //设置从模式寄存器(SMS[2:0]:111 外部时钟模式1)
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,DISABLE);     //更新中断失能
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;        
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //定时器2中断初始化
}

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kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:08 | 只看该作者
/************************脉冲输出函数**************************/
/****参数:****************************************************/
/******u32 Cycle用于设定计数频率(计算公式:Cycle=1Mhz/目标频率)/
/******u32 PulseNum用于设定输出脉冲的数量(单位:个)************/
/****返回值:**************************************************/
/******无*****************************************************/
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM2_config(PulseNum);      //设置脉冲数量
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);      //使能TIM2(从定时器)
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); //使能更新中断
    TIM1_config(Cycle);       //使能定时器1(主定时器)
   
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);      //使能定时器1
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);     //高级定时器一定要加上,主输出使能
}

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kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:09 | 只看该作者
/********************定时器2的中断服务函数**********************/
/****参数:****************************************************/
/******u32 PulseNum用于设定脉冲数量****************************/
/****返回值:*************************************************/
/******无*****************************************************/
/****函数说明:************************************************/
/*当TIM的CNT寄存器的值到达设定的Update值会触发更新中断,此时设定的脉冲数已输出完毕,关闭TIM1和TIM2*/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)  //TIM_IT_Update
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);  // 清除中断标志位
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);     //主输出使能
        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);       //关闭定时器
        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);       //关闭定时器
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);  //关闭TIM2更新中断
        
    }
}

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kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:09 | 只看该作者
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "pulse.h"

int main()
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
delay_init();       //延时函数初始化
uart_init(9600);     //9600  
led_init();
while(1)
{
  LED=1;
  delay_ms(500);
  LED=0;
  delay_ms(500);
  Pulse_output(100,3200);
}
}

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kxsi|  楼主 | 2021-7-6 08:10 | 只看该作者
  脉冲频率10KHz,每经过1s会输出3200个脉冲,步进电机会转1周。    经过测试,可以快速输出可控频率和数量的脉冲,控制效果也良好,具体实用效果还需要在项目中运用后再更新。

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