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Questions1：CAN接收报文数据错位问题 在使用CAN时，当在接收数据域期间CAN总线上出现异常（该异常通常可能由采样点漂移、或外部干扰等原因导致）时，可能会出现接收数据位填充错误导致整帧数据错位的现象, 且后续帧又自动恢复正常的现象。 Answer： 此问题可通过软件进行修正，处理方案如下。 开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断，在CAN错误中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，复位CAN（可只复位CAN寄存器，其相关的GPIO等、NVIC不需复位），并重新调用CAN初始化函数。以CAN1为例，其典型示例代码如下： __IO uint32_t err_index = 0; void CAN1_SCE_IRQHandler(void) { if(CAN_GetINTStatus (CANx,CAN_INT_LEC) == SET ) { err_index= CAN1->ESTS; CAN_ClearINTPendingBit(CANx, CAN_INT_LEC); if(err_index& 0x00000010) ///<判定是否出现位填充错误 { CAN_Reset(CAN1); /*调用CAN初始化函数*/; } } } Questions2：CAN报文被异常多发问题 在使用CAN时，若禁止硬件自动重传功能，且又透过软件查询发送状态来达到自动重传效果时，可能会出现某一时刻的某帧报文被异常多发一次的现象。 Answer： 造成此问题的根本原因是CAN的“发送完成标志”与“发送成功或失败标志”非同步置位（间隔一个PCLK）。 此问题可通过使用BSP 1.3.0版本后的CAN驱动（也可按照如下代码方式修改对应的驱动文件），或直接使用硬件自动重传功能来解决： uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_Type* CANx, uint8_tTransmitMailbox) { uint32_tstate = 0; switch (TransmitMailbox) { case(CAN_TXMAILBOX_0): if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC0) == CAN_TSTS_RQC0) { if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK0) == CAN_TSTS_TOK0) { state = CAN_TxStatus_Ok; } else { state = CAN_TxStatus_Failed; } } else { state= CAN_TxStatus_Pending; } break; case(CAN_TXMAILBOX_1): if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC1) == CAN_TSTS_RQC1) { if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK1)== CAN_TSTS_TOK1) { state = CAN_TxStatus_Ok; } else { state = CAN_TxStatus_Failed; } } else { state= CAN_TxStatus_Pending; } break; case (CAN_TXMAILBOX_2): if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC2) == CAN_TSTS_RQC2) { if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK2) == CAN_TSTS_TOK2) { state = CAN_TxStatus_Ok; } else { state = CAN_TxStatus_Failed; } } else { state= CAN_TxStatus_Pending; } break; default: state =CAN_TxStatus_Failed; break; } return(uint8_t) state; } 类型：MCU应用 适用型号：AT32F403、AT32F413、AT32F415、AT32F403A、AT32F407 主功能：CAN 次功能：无
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