一、CAN FD协议介绍
1、CAN-FD特性
(1)兼容经典CAN,可以遵循ISO 11898-1做数据收发。
(2)提升错误检测,支持高达CRC 21位的校验和。
(3)消息优先级。
(4)保证延迟时间。
(5)配置灵活性。
(6)具有时间同步的组播接收。
(7)系统范围内的数据一致性,每条消息最多64个字节。
(8)多主机。
(9)错误检测和信号。
(10)区分节点的临时错误和永久性故障以及自动关闭缺陷节点。
2、CAN-FD格式:
第一个仲裁阶段(The first arbitration phase)是一条消息,其中包含:
(1)帧开始(SOF)。
(2)ID号和其他位,指示消息的目的(提供或请求数据),以及速度和格式配置(CAN或CAN-FD)。
数据传输阶段(The data transmission phase)包括:
(1)数据长度代码(DLC),指示消息包含多少数据字节。
(2)用户希望发送的数据。
(3)检查循环冗余序列(CRC)。
(4)显性位。
第二个仲裁阶段(The second arbitration phase)包含:
(1)总线上其他节点发送的确认(ACK)的接收器(如果至少有一个接收器成功收到消息)
(2)帧尾(EOF),在IFS期间不传输任何消息:目标是将当前帧与下一帧分开。
注意:对于29bit标识符帧,当添加18bit标识到第1个仲裁阶段的IDE bit之后与标准CAN FD是类似的。
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