MicroChip中关于启动斜坡加速参数的计算

if(uGF.bit.OpenLoop)        

        {

                if (Startup_Lock < MotorParm.LockTime)

                        Startup_Lock += 1;        // This variable is incremented until

                                                                // lock time expires, them the open loop

                                                                // ramp begins

                else if (Startup_Ramp < MotorParm.EndSpeed)

                        // Ramp starts, and increases linearly until EndSpeed is reached.

                        // After ramp, estimated theta is used to commutate motor.

                        Startup_Ramp += DELTA_STARTUP_RAMP;

                else

                {

                        // This section enables closed loop, right after open loop ramp.

            uGF.bit.ChangeMode = 1;

            uGF.bit.OpenLoop = 0;

                        Theta_error = ParkParm.qAngle - smc1.Theta;

                }

                ParkParm.qAngle += (int)(Startup_Ramp >> 16);

        }

        else

        {

                ParkParm.qAngle = smc1.Theta + Theta_error;

                if( (_Q15abs(Theta_error) > _0_05DEG)&&(trans_counter == 0))

                {

                        if (Theta_error < 0)

                                Theta_error += _0_05DEG;

                        else

                                Theta_error -= _0_05DEG;

                }

        }

#define DELTA_STARTUP_RAMP        (unsigned int)(MINSPEEDINRPM*POLEPAIRS*LOOPTIMEINSEC*LOOPTIMEINSEC*65536*65536/(60*OPENLOOPTIMEINSEC))



MotorParm.EndSpeed = ENDSPEEDOPENLOOP * POLEPAIRS * LOOPTIMEINSEC * 65536 * 65536 / 60.0;

        DELTA_STARTUP_RAMP=(N*P/60)*65536/Fpwm/(Fpwm*Tramp)